PCL - ICP代碼研讀（十九 ） - CorrespondenceRejectorDistance實現

前言

getRemainingCorrespondences函數是CorrespondenceRejector類別的核心，由CorrespondenceRejector的子類別各自實作。

它接受original_correspondences作為輸入，使用一定的判斷條件拒絕掉部分點對，最後將結果保存到remaining_correspondences裡。

注意到它是一個virtual函數，所以CorrespondenceRejector的各子類別會有不同的實現方式。

本篇對應到correspondence_rejection_distance.cpp這個檔案。

getRemainingCorrespondences函數

從CorrespondenceRejectorDistance這個類別的名稱就可以看出來，它是以點對的距離為拒絕的標準。

CorrespondenceRejectorDistance::getRemainingCorrespondences的具體實現如下：接受original_correspondences作為輸入，拒絕掉其中距離平方超過max_distance_的點對，最後將結果保存到remaining_correspondences裡。

#include <pcl/registration/correspondence_rejection_distance.h>

//
void
pcl::registration::CorrespondenceRejectorDistance::getRemainingCorrespondences(
    const pcl::Correspondences& original_correspondences,
    pcl::Correspondences& remaining_correspondences)
{
  unsigned int number_valid_correspondences = 0;
  remaining_correspondences.resize(original_correspondences.size());
  for (const auto& original_correspondence : original_correspondences) {
    if (data_container_) {

調用DataContainer::getCorrespondenceScore計算配對original_correspondence的距離平方，檢查是否小於max_distance_（距離平方的閾值），最後把符合資格者填入remaining_correspondences：

      // score小於max_distance_的才加入remaining_correspondences
      if (data_container_->getCorrespondenceScore(original_correspondence) <
          max_distance_) {
        remaining_correspondences[number_valid_correspondences] =
            original_correspondence;
        ++number_valid_correspondences;
      }
    }

else分支的邏輯與if分支大同小異：

    else {
      // correspondence中距離小於max_distance_的才加入remaining_correspondences
      if (original_correspondence.distance < max_distance_) {
        remaining_correspondences[number_valid_correspondences] =
            original_correspondence;
        ++number_valid_correspondences;
      }
    }
  }
  remaining_correspondences.resize(number_valid_correspondences);
}