大点云不要用pcl::registration::CorrespondenceRejectorSampleConsensus＜pcl::PointXYZ＞去除

 

试了很多次,最后的转换矩阵为单位矩阵

可以用pcl::registration::TransformationEstimationSVD,这样是 ok的,转换后接近于目标矩阵

 pcl::registration::TransformationEstimationSVD<pcl::PointXYZ, pcl::PointXYZ> trans_east;
 Eigen::Matrix4f transformation_matrix;
 trans_east.estimateRigidTransformation(*cloud_siftOutput1, *cloud_siftOutput2, *correspondences, transformation_matrix);
 pcl::transformPointCloud(*cloud_sampled1, *cloud_in_filtered_Raw, transformation_matrix);

 

from： https://blog.csdn.net/directx3d_beginner/article/details/80089904