0.工具准备
1.EtherCAT主站
2.EtherCAT从站(本文使用步进电机驱动器)
3.Wireshark
1.EtherCAT报文帧结构
EtherCAT使用标准的IEEE802.3 Ethernet帧结构,帧类型为0x88A4。EtherCAT数据包括2个字节的数据头和44-1498字节的数据。数据区由一个或多个EtherCAT子报文组成,每个子报文对应独立的设备或从站存储区域。EtherCAT数据帧结构定义如下所示:
图中部分内容的定义如下:
3.EtherCAT报文-BWR抓包
BWR报文也就是广播写报文,在主站初始化从站时通常会使用BWR报文切换从站状态机。
3.1 主站发送BWR报文
主站向从站(仅1个)的0x120寄存器(