EtherCAT报文格式详解

1、EtherCAT报文组成

 从图中抓的包可以看出EtherCAT报文分为三部分（1）、以太网帧头 （2）、EtherCAT帧头 （3）、EtherCAT数据  说明：KUNBUS TAP是实时抓包工具加的时间戳信息，报文的FCS也在里面

 2、帧头解析

 （1）、EtherCAT是基于以太网的所以头部首先是以太网帧头，包含目的和源MAC地址，EtherCAT帧类型固定为 0x88A4

（2）、EtherCAT帧头2字节，包含ECAT数据长度

3、ECAT数据解析

 ECAT数据就是主站发出的命令组成的，每个命令按顺序排列在报文中，ECAT 命令的格式见上面ECAT CMD格式图，具体命令语句的意思可以查询相关文档。

 以LRD命令为例，主站连接了6个从站，所以WKC是6，LRD是逻辑读取从站数据命令，也就是映射的TxPDO数据，对应的单个从站是 108 / 6 = 18B，对比配置的XML文件的TxPDO可以看出确实是每个从站配置了18个字节的TxPDO数据。