裸机和RTOS的MSP、PSP堆栈指针切换机制

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Cortex‐M3/M4/M7内核拥有MSP（主堆栈指针）、PSP（进程堆栈指针）2个堆栈指针，在裸机和RTOS下这2个堆栈是如何切换保证系统稳定运行的呢？本文将从裸机和RTOS这2个方面展开介绍。

1 裸机和RTOS的堆栈切换机制

1.1 裸机下的堆栈切换机制

裸机下我们只会使用MSP，这也是MCU复位后默认的使用方式。即设置CONTROL[1]=0，只使用MSP。此时无论是否在执行异常服务函数，都只使用MSP。下面是一个异常来临时裸机的堆栈指针使用情况示意图：

有关CONTROL[1]寄存器的介绍如下：

1.2 RTOS下的堆栈切换机制

在RTOS中，除了异常服务中使用MSP，其余情况均使用PSP。这样做的好处可以避免因为PSP的操作错误导致MSP出现异常导致全盘崩溃，提高健壮性。
为了在线程模式下使用PSP，就必须将CONTROL[1]设置为1。这样线程模式下将会使用PSP，Handler模式继续使用MSP（Handler模式永远使用MSP）。下面是一个异常来临时RTOS的堆栈指针使用情况示意图：

注：当异常发生时，CPU会使用PSP自动压栈（压入异常发生时xPSR, PC, LR, R12,R3-R0寄存器值到线程栈）保护现场，进入异常Handler后才自动改为MSP，退出异常时再恢复为PSP，同时从线程栈上弹出数据恢复现场（弹出异常发生时保存在线程栈的xPSR, PC, LR, R12,R3-R0寄存器值到CPU对应寄存器）。
有关CONTROL[1]寄存器的介绍如下：