关于CM3内核的PSP和msp

1.它们是什么？

       它们是程序堆栈，一个主堆栈和一个进程堆栈，任何时候都只能有一个堆栈使用，可以在pendSV handler()中决定，改变他的sp指针类型并返回。

2.什么是堆栈？

       程序运行时存放程序数据的一个区域，一般存放，程序状态寄存器，程序入口地址，链接寄存器R14地址，R12,R3,R2,R1,R0(参数)，R11~R4。这是一个最简单的堆栈区。一般由R13（sp指针）决定。

     举个例子：           

       

//这段代码是在特权模式下才能执行的，用的是MSP,进程模式严禁操作硬件，只能通过系统异常来提交
// 改变硬件的操作。
、....
   u32 task_stack[128];//一个任务堆栈

   u32 *ptop=task_stack-127;//栈顶指针
   ptop=(u32*) ptop&(~（u32）0x00000007)//栈顶对齐
   ....
   ptop-=8；//指向task_stack[119];
....
_asm
   psp=ptop；
   isb;
   orr r14,#0xd  
   bx r14//程序返回后会从msp切换到psp
...
  //关于LR（R14），进入异常中断时系统会写入0xffffffff
  //退出中断时检测到0xffffffff,系统就知道退出中断进入新模式。
  //0xfffffff1:handler模式 0xfffffff9:返回线程模式，sp=msp  0xfffffffd:返回线程模式，sp=psp

  这段代码执行会有那些操作呢？

         它创建了一个栈，然后又有一个栈顶指针，当汇编指令执行完成后，sp（堆栈指针）从msp变成psp。他会执行一个很恐怖的事情，就是：

        

//这一段代码是伪代码，不需要人管，机器会自动执行，psp的出栈操作
...
_asm
mov r0,psp//指向task_stack[119]
psp++
mov r1,psp//指向task_stack[120]
psp++
mov r2,psp//指向task_stack[121]
psp++
mov r3,psp//指向task_stack[122]
psp++
mov r12,psp//指向task_stack[123]
psp++
mov r14,psp//指向task_stack[124]
psp++
mov pc,psp//指向task_stack[125]
psp++
mov xpsr,psp//指向task_stack[126]
psp++
...
//出栈是从下往上，入栈是从上往下，所以这个栈是向下生长的，入栈先减4，是为了地址对齐

  就是相当于将堆栈中的数据给寄存器，然后程序照常运行。发现了吗?

 程序会自动从堆栈区读取数据和保存数据，这些数据就是程序运行时所需要的所有的状态地址。只要我们更改psp和msp所指向的地址，就可以决定程序从那个地方开始运行。

3.程序运行读写堆栈是设备自动读取的。

4.freertos的堆栈区存储的是这些数据：

   

       总结一下就是R0~R15和一个状态指针，知道点的都知道，汇编的所有操作就是这几个寄存器数据的变化，任何某一时刻这几个寄存器的数据都是特定的。保存它们到一个数组中，过一会拿出来放到相应寄存器，它们又可以继续运行。

     这就是Cm3内核的bootloader和freertos的任务切换原理。psp和msp所指向的堆栈中也就是存着这几个数据。