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RSS订阅原创 yocs_cmd_vel_mux和yocs_velocity_smoother
1、yocs_cmd_vel_mux进行速度的选择,比如机器人在自主导航时遇到紧急情况要切换到手动控制模式，这时就要将机器人控制权从自主导航的节点切换到方向盘、手柄、键盘、急停开关等控制节点。例如机器人自主导航时可能会有下面4种优先级的任务（通常将自主行为的优先级设为最低）： 3 (highest priority): safety controller （安全控制） 2: keyboar...
2020-04-30 14:09:12
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空空如也
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