ros::spin() 和 ros::spinOnce()机制作用和区别

1、 机制：

消息发布器一直循环发送msg到topic chatter上；消息订阅器一旦发现 chatter上有data，就会把msg放到一个队列回调函数中，但还未执行callback函数。
当运行ros::spin()和ros::spinOnce()时，就会执行callback函数。区别就是执行的不同。

2、作用：

1） ros::spinOnce()

当spinOnce()被调用时，调用队列中第1个数据作为callback函数的参数；等到下次spinOnce()被调用时，队列中第2个数据被使用，以此类推。

这会有一个问题。因为队列的长度是有限的，如果发布器发送数据的速度太快，spinOnce函数调用的频率太少，就会导致队列溢出。

2） ros::spin()

spin()，一旦进入spin函数，它就不会返回了，相当于它在自己的函数里面死循环了。只要回调队列里面有数据在，它就会马上去执行callback函数。如果没有的话，它就会阻塞，不会占用CPU。意思是不需要循环while，只要队列里有数据就会一直执行。

3、 区别：

ros::spin() 在调用后不会再返回，也就是你的主程序到这儿就不往下执行了。 ros::spinOnce() 在调用后还可以继续执行之后的程序。

“看函数名也能理解个差不多，一个是一直调用；另一个是只调用一次，如果还想再调用，就需要加上循环了。
这里一定要记住，ros::spin()函数一般不会出现在循环中，因为程序执行到spin()后就不调用其他语句了，也就是说该循环没有任何意义，还有就是spin()函数后面一定不能有其他语句(return 0 除外)，有也是白搭，不会执行的。ros::spinOnce()的用法相对来说很灵活，但往往需要考虑调用消息的时机，调用频率，以及消息池的大小，这些都要根据现实情况协调好，不然会造成数据丢包或者延迟的错误。”
——ros::spin() 和 ros::spinOnce() 区别及详解

tip：只有队列里有数据，才会调用执行callback函数；否则就算运行ros::spin()和ros::spinOnce()，callback函数也是不执行的，需要小小注意。

参考：

ros::spin()和ros::spinOnce()函数
ros::spin() 和 ros::spinOnce() 区别及详解