ROS2 回放 ros1.bag 文件？血泪总结

前前言（2022/11/16更新）

自定义数据格式是无法通过ros2bag play 获取的，因此强烈建议用ROS1打开bag文件！！不要再尝试用ROS2了！！！（2023/4/6 保留意见，故字体改为白色）

前言

本文适用于：大部分操作都在ros2上运行的情形（因为后续安装ros1之后涉及到环境配置）。

解决2个关键报错（参考https://github.com/ros2/rosbag2/issues/94）：

同时安装ros2和ros1之后：1. 命令行输入“ros2 bag **” 后报错：Failed to load entry point 'play':
/opt/ros/galactic/lib/librosbag2_storage.so: undefined symbol: _ZNK12class_loader11ClassLoader15isLibraryLoadedEv

 2. 命令行输入“ros2 bag **” 后报错：Failed to load library /opt/ros/galactic/lib/librosbag2_bag_v2_plugins.so.... Error string: Could not load library dlopen error: libroscpp_serialization.so: cannot open shared object file: No such file or directory

操作步骤：

1. 在已安装ros2的环境中安装ros1
2. 安装rosbag_v2相关依赖和插件
3. 环境配置（关键）
4. 验证
5. ros2 bag 命令用法

一、 在已安装ros2的环境中安装ros1

 可参考该文“1. ROS1安装”部分（我安装的是ros1-noetic版本） →  Ubuntu20.04 ROS1和ROS2同时安装及使用 - 古月居 (guyuehome.com) 

二、 安装rosbag_v2相关依赖和插件

# 安装catkin_tools（https://catkin-tools.readthedocs.io/en/latest/installing.html）
$ sudo sh \
    -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu `lsb_release -sc` main" \
    > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
$ wget http://packages.ros.org/ros.key -O - | sudo apt-key add -
$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install python3-catkin-tools


# 安装依赖与插件（https://www.ncnynl.com/archives/202209/5469.html）
$ sudo apt update
$ sudo apt install -y libroscpp-serialization0d \
    ros-galactic-nmea-msgs \
    ros-noetic-nmea-msgs
$ sudo apt install -y ros-galactic-rosbag2-bag-v2-plugins \
    ros-galactic-rosbag2-storage \
    ros-galactic-rosbag2-storage-default-plugins \
    ros-galactic-ros2bag ros-galactic-rosbag2-transport 

三、环境配置（关键）

        在 .bashrc 文件末尾添加如下两行（将galactic换为你的ros2版本名）

source /opt/ros/galactic/setup.bash
export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/opt/ros/noetic/lib

四、验证

打开.bag文件方法：

# 查看.bag信息，如上图，包含topic等信息
$ ros2 bag info -s rosbag_v2 your_bag_file.bag
# 回放.bag
$ ros2 bag play -s rosbag_v2 your_bag_file.bag

相关其他信息/资料可参考：ROS1与ROS2的bag包互换（包含自定义消息） - 古月居 (guyuehome.com)