解决Docker中ROS通信失败问题--Error: unable to communicate with master!

问题分析思路可参考：https://blog.csdn.net/qq_43481884/article/details/108895044

本文仅是做了在docker环境中通过脚本实现export ROS_MASTER_URI 和 export ROS_HOSTNAME 的工作：

export ROS_MASTER_URI=http://主机ip:11311 #11311是默认ROS端口
export ROS_HOSTNAME=主机hostname

即，在~/.bashrc末尾添加如下段落：

# Set envs about ROS_MASTER.
export ROS_MASTER_URI=http://172.17.0.2:11311

ip="a"
while read linex
do
        ip=$linex
done <<< "$(cat /etc/hosts)"

hostname=${ip%%       *}
export ROS_HOSTNAME=$hostname

echo "ROS_HOSTNAME="$ROS_HOSTNAME
echo "ROS_MASTER_URI="$ROS_MASTER_URI
                                        

解释：

• 【ROS_MASTER_URI】 打开多个终端的/etc/hosts，观察到其hostname是从172.17.0.2开始编号逐个+1的，因此我将172.17.0.2作为主机（打开首个的终端），后续的作为从机
• 【ROS_HOSTNAME】 应设置为当前终端的hostname，打开/etc/hosts发现总是最后一行 如下图，因此while循环中取最后一行，然后通过%% *（星号前是tab）的方式截取tab前的内容。
• 

修改后通过source验证一下~ 

最后记得保存至镜像~