路径规划 | 基于蚁群算法的三维无人机航迹规划（Matlab）

效果一览

基本介绍

基于蚁群算法的三维无人机航迹规划（Matlab）。

蚁群算法（Ant Colony Optimization，ACO）是一种模拟蚂蚁觅食行为的启发式算法。该算法通过模拟蚂蚁在寻找食物时的行为，来解决各种优化问题，尤其是在图论和组合优化方面应用较广。

程序设计

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%% 三维路径规划模型定义
startPos = [1, 1, 1];
goalPos = [100, 100, 80];

% 定义山峰地图
mapRange = [100,100,100];             
[X,Y,Z] = defMap(mapRange);

%% 构造三维空间用于路径规划的切片结构体

% 定义切片结构体，将三维空间进行切片分层处理
sliceNum = 9;
slice = struct;
slice.allowedPos = [];                % 每一层切片的允许访问栅格
slice.par = [];                       % 每一层切片连接下一层切片的参数：信息素等
slice = repmat(slice,sliceNum,1);

% 获得每一个切片允许访问的栅格
for i = 1:sliceNum
    if i == 1
        slice(i).allowedPos = startPos;
    elseif i == sliceNum
        slice(i).allowedPos = goalPos;
    else
        h = (i-1)*10;  % 切片高度
        for x = X(1,1):10:X(1,end)
            for y = Y(1,1):10:Y(end,1)
                if h > Z(x,y)
                    slice(i).allowedPos(end+1,:) = [x,y,h];
                end
            end
        end
    end
end

% 初始化信息素和启发值
for i = 1:sliceNum-1
    for j = 1:size(slice(i).allowedPos,1)
        pathNum = size(slice(i+1).allowedPos,1);
        slice(i).par(j).tau = ones(pathNum,1);
        deltaX = slice(i+1).allowedPos(:,1) - slice(i).allowedPos(j,1);
        deltaY = slice(i+1).allowedPos(:,2) - slice(i).allowedPos(j,2);
        deltaZ = slice(i+1).allowedPos(:,3) - slice(i).allowedPos(j,3);
        slice(i).par(j).eta = 100./sqrt(deltaX.^2 + deltaY.^2 + deltaZ.^2);
    end
end

参考文献

[1] 基于人工势场结合快速搜索树APF+RRT实现机器人避障规划附matlab代码
[2] 基于蚁群算法求解栅格地图路径规划问题matlab源码含GUI