FreeRTO学习：任务挂起和恢复

 注：在使用大多数功能时，FreeRTOS都要将对应的宏置为1，具体的需要查看FreeRTOS官方文档。

任务的挂起类似于暂停，可进行恢复。

FromlSR后缀的函数是专用于中断的API函数。

任务切换流程图

所有任务只有进入就绪态后才可以进入运行态。

函数基础

任务挂起

1.vTaskSuspend()：

1 | void vTaskSuspend(TaskHandle_t xTaskToSuspend)

参数：

• xTaskToSuspend：待挂起的任务句柄。

   当传入参数为NULL时，则为挂起任务自身。

使用步骤：

1.将对应宏置为 1

2.定义函数的入口参数

任务恢复

2.vTaskResume()：

void vTaskResume(TaskHandle_t xTaskToResume)

参数：

• xTaskToResume：待恢复任务的任务句柄

任务无论被挂起多少次，只需要任务中调用函数回复一次，则任务进入就绪态。

 任务恢复(中断)

xTaskResumeFromISR()：

BaseType_t xTaskResumeFromISR(TaskHandle_t xTaskToResume)

参数：

• xTaskToResume：待恢复任务的任务句柄

返回值为pdTRUE表示任务恢复后需要进行任务切换。

注：中断服务函数调用API函数时，中断优先级不能高于FreeRTOS所管理的最高优先级。

FreeRTOSS所管理的优先级范围为5-15，也就是不能管理优先级为0-4的高优先级。

也就是在配置中断时，需要将NVIC分组配置为分组4(全部设置为抢占式优先级)，且选择低于4的抢占优先级。

函数的内部实现

函数的内部实现如果需要详细了解，建议查看源码。

任务挂起

注：运行过程中的任务切换是通过触发PendSV的中断进行的

任务恢复

任务恢复(中断)