FreeRTOS学习：任务创建和删除

注：在使用大多数功能时，FreeRTOS都要将对应的宏置为1，具体的需要查看FreeRTOS官方文档。

任务的创建包括两种，静态和动态创建，区别在于在进行任务创建时，任务控制块(TCB),栈空间内存等是否由FreeRTOS自动分配，静态是由自己手动分配内存。

函数基础

创建任务(动态)

1.xTaskCreate()：

1 | xTaskCreate(taskFunction, taskName, stackSize, parameters, priority, taskHandle)

参数：

• taskFunction：任务函数，即任务的入口函数。
• taskName：任务的名称。
• stackSize：任务堆栈的大小。
• parameters：传递给任务函数的参数。
• priority：任务的优先级。
• taskHandle：任务句柄，用于引用创建的任务。

     返回值：如果任务创建成功，则返回pdPASS，否则返回errCOULD_NOT_ALLOCATE_REQUIRED_MEMORY。

使用步骤：

1.将对应宏置为 1

2.定义函数的入口参数

3.编写任务函数

删除任务

2.xTaskDelete()：

void vTaskDelete(TaskHandle_t xTaskToDelete)

参数：

• xTaskToDelete：待删除任务的任务句柄

当传入参数为NULL表示删除自身。

函数的内部实现

函数的内部实现如果需要详细了解，建议查看源码。

任务创建

prvInitialiseNewTask()

        内部重要函数为pxPortInitialiseStack(),该函数的作用是利用指针将对应的值从上到下写入到对应的地址中(压栈),这主要是在后面出栈时，将对应的值写入对应的寄存器中，用于保护上下文。

prvAddNewTaskToReadyList(pxNewTCB)

该函数的作用是把新创建的任务加入到就绪列表中，函数在任务创建内部。

任务删除