机器人路径规划
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WX Chen
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Rapidly-Exploring Random Trees(RRT)
Rapidly-Exploring Random Treesan explicit representation of Xobsis not available原创 2017-02-27 21:39:53 · 933 阅读 · 0 评论 -
2015-《Sparse Gaussian Process Regression for Compliant, Real-Time Robot Control》
发表在《 ICRA》上稀疏高斯过程回归(GPR)模型,在大数据集的回归上,提供了一个有效的方法。其主要思想是,在可用的训练数据中,选择一个代表性的子集,然后用于GPR近似模型。过去,用于GPR近似模型的数据选择标准有很多,但是都不够好,或者精确度不够,或者计算成本高。这篇文章提出了一个新的选择标准,成功选择训练点用于GPR模型。该新算法又快又有效的选择。原创 2017-02-27 22:54:17 · 1348 阅读 · 0 评论 -
《Path Planning Using Lazy PRM》
这篇论文的意义是重大的,因为它明确提出了利用延迟碰撞检测的办法来减少不必要的碰撞检测次数从而提高规划效率的Lazy思想。这个思想被后人使用了n多次,而这篇,正是Lazy始祖。 首先,这篇文章的算法是为单查询任务设计的(也能用于多查询任务,后面会解释)。单查询规划器有个基本要求:快!为何?试想,多查询规划器,比如说经典PRM,建一幅地图可以反复利用,那么,即使它构建地图速度稍慢,也原创 2017-02-27 22:04:21 · 1438 阅读 · 0 评论 -
《Predicting Initialization Effectiveness for Trajectory Optimization》
2014 IEEE International Conference on Robotics & Automation (ICRA) Jia Pan如果只有一条初始轨迹,优化后的结果有可能是有碰撞的局部最优解。最简单和流行的方法就是用很多条随机的初始轨迹去帮助算法避免不好的局部最优解。所以需要多条初始轨迹,问题是哪条初始轨迹是有效的呢?在本文中,作者提出用机器学习的方原创 2017-02-27 22:10:00 · 336 阅读 · 0 评论 -
2015-A Review 《Efficient Configuration Space Construction and Optimization for Motion Planning》
2015年 发表在《Engineering》运动规划的高效配置空间构建与优化 描述机器人的配置空间有两项重大挑战:1.如何计算高维配置空间的近似表达2.如何在高维配置空间内高效执行运动规划查询作者基于机器学习和几何学近似技术,提出新的配置空间构建算法。还提出了基于GPU的算法。在配置空间(C空间)内,可以将机器人绘制成一个点,从而运动规划问题分为两步原创 2017-02-27 22:44:53 · 441 阅读 · 0 评论 -
《2013-Finding Locally Optimal, Collision-Free Trajectories with Sequential Convex Optimization》
non-convex optimization problems(一)Sequential convex optimization通过构造凸的子问题来解非凸问题,主要有两部分(1)一个使得约束步骤变小的方法 (2)一个将不可行约束转化为惩罚的策略对于(1),用了信任区域 对于(2),用到了`l1 penalties用到了`l1 pe原创 2017-02-27 22:11:32 · 1454 阅读 · 1 评论 -
碰撞检测 笔记
1.包围体直接进行几何相交测试的代价昂贵(计算量大),所以通常先执行包围体测试bounding box/volume包围盒(BV)只有当包围体有碰撞时,才有必要进一步进行更复杂的几何体测试轴对齐包围盒(AABB)六面盒状长方体(在2D中是矩形)若AABB在三个轴向上都相交,则AABB相交球体(Spheres)计算球体间的几何距离,并和原创 2017-02-27 22:45:30 · 1259 阅读 · 0 评论 -
《Combined Task and Motion Planning Through an Extensible Planner-Independent Interface Layer》
该论文是 2014 IEEE International Conference on Robotics & Automation (ICRA)发表的,至今被引用24次。论文在联合任务和运动规划的问题上做了改进,作者使用了现成的task planning and motion planning,但是使用一个新的抽象表征和只需要计算在一个高层系和可识别的运动规划中的失败,好处是原创 2017-02-27 21:46:37 · 585 阅读 · 0 评论 -
《An Empirical Study of Optimal Motion Planning》
sampling-based, grid-based, and trajectory optimization methodsvarying dimensionality, number of homotopy classes, and width and length of narrow passages在这些方面作比较评价标准convergence rates, and perfo原创 2017-02-27 22:10:49 · 279 阅读 · 0 评论 -
读论文步骤
主要方法、思想改进,主要解决了什么问题,做了什么改进不足,有待解决学校里的老师很少会告诉你怎么读论文。方法总结如下首先要读懂论文的主要方法、思想同时要思考论文的改进,主要解决了什么问题,做了什么改进最后要找出论文的不足,有待解决的问题原创 2017-02-27 21:38:08 · 334 阅读 · 0 评论 -
2015-《An Optimisation-Based Path Planner for Truck-Trailer Systems with Driving Direction Changes》
发表在《 ICRA》这篇文章主要展示一个连着拖车和主要人物的卡车系统,这个系统是非完整的。文章的方法是在进料台场景里应用的,在该场景里规划一条路径,让卡车系统从开始地点到完成一些任务。如下图所示。因此,需要处理卡车和障碍物的距离,不同的开车方向变化和所谓的重叠位置。动力学方程如下:方原创 2017-02-27 22:58:14 · 441 阅读 · 0 评论 -
2015-《HG-RRT∗: Human-Guided Optimal Random Trees for Motion Planning》
发表在《 Emerging Technologies & Factory Automation (ETFA), 2015 IEEE20th Conference on. IEEE》本文想解决的问题是,提出一个能允许用户,通过一个简单易懂的方法,去指导树增长的,基于RRT*的规划算法。因此本文提出一个新的规划算法,叫做HG-RRT*算法。算法是在C-space中最小化一个优化函数。其原创 2017-02-27 22:48:32 · 524 阅读 · 0 评论 -
2005-《Anytime Dynamic A*: An Anytime, Replanning Algorithm》
2005, 《American Association for Artificial Intelligence (www.aaai.org)》基于图搜索的规划和重规划算法 Anytime Dynamic A*(AD*),产生一个有界的次优解,结合了incremental replanning algorithms和anytime algorithms机器人初始获得的原创 2017-02-27 22:32:57 · 1423 阅读 · 1 评论 -
2013-《Efficient Penetration Depth Approximation using Active Learning》
2013年 ACM Transactions on Graphics(TOG)用机器学习的方法有效近似两个刚体之间的全局穿透深度。分两个阶段:1)离线学习2)运行时查询在1)阶段,我们从配置空间的样本集,预计算一对相交物体的 contact space,其中用到主动和递增的学习算法来加速预计算和提高准确度。定义contact space 定义原创 2017-02-27 22:47:07 · 364 阅读 · 0 评论 -
《Model Predictive Control of Swarms of Spacecraft Using Sequential Convex Programming》
该论文发表于2014年《 JOURNAL OF GUIDANCE, CONTROL, AND DYNAMICS》用连续凸编程的方法做成群的宇宙飞船的模型预测控制非线性优化控制问题:将问题线性化,并由约束条件得到无碰撞区域如下然后是凸编程如图原创 2017-02-27 22:03:30 · 556 阅读 · 0 评论 -
安装openrave 0.9的各种依赖包
接着上篇改用openrave-master就好了!!!安装boosthttp://www.2cto.com/os/201302/190575.htmlhttp://blog.chinaunix.net/uid-12226757-id-3427282.htmlhttp://blog.csdn.net/tangbin330/article/details/8627511原创 2017-02-24 22:16:25 · 1263 阅读 · 0 评论 -
ROS安装与卸载
几年研究生临近毕业了,干过很多活,整理一下,以免以后忘了ROS是机器人操作系统 我在ubuntu下使用按照ROS wiki教程来安装安装pip的方法:Install pip and virtualenv for Ubuntu 10.10 Maverick and newer $ sudo apt-get install pytho原创 2017-02-23 22:16:29 · 4419 阅读 · 0 评论 -
openrave安装
需要用到某篇论文的代码,需要用到openrave等第三方库,折腾一番后记录一下参考安装https://scaron.info/teaching/installing-openrave-on-ubuntu-14.04.htmlhttp://openrave.org/docs/latest_stable/coreapihtml/installation_linux.html原创 2017-02-24 22:07:34 · 3297 阅读 · 2 评论 -
依赖错误
如果遇到这样的错误E: Unmet dependencies. Try 'apt-get -f install' with no packages (or specify a solution).使用apt-get -f install解决依赖错误原创 2017-02-23 22:14:15 · 738 阅读 · 0 评论 -
kpm代码使用细节
kpm的文章看过后,照例跑跑代码,细节如下We keep the implementations of all multi-robot motion planning algorithms in a library called deconflictiontools, see: http://jones.felk.cvut.cz/redmine/projects/deconflic原创 2017-02-25 22:27:13 · 710 阅读 · 0 评论 -
kpm代码使用步骤
接上篇sudo apt-get install parallel安装jdk1.8安装Rsudo apt-get install r-base r-base-dev安装R的依赖包先安装sudo dpkg -i ggplot2.deb//把functions.r里的data.out.head改改出现错误local:1/1613/100%/原创 2017-02-25 22:28:18 · 705 阅读 · 0 评论 -
.jar文件格式
看一份代码里遇到.jar文件格式,mark一下JAR 文件就是 Java Archive File,顾名思意,它的应用是与 Java 息息相关的,是 Java 的一种文档格式。JAR 文件非常类似 ZIP 文件——准确的说,它就是 ZIP 文件,所以叫它文件包。JAR 文件与 ZIP 文件唯一的区别就是在 JAR 文件的内容中,包含了一个 META-INF/MANIFEST.MF原创 2017-02-26 19:48:03 · 1540 阅读 · 0 评论 -
maven学习使用
听说maven很有用,分享学习资料http://fluagen.blog.51cto.com/146595/40086/Eclipse中安装的Maven插件http://jingyan.baidu.com/article/295430f136e8e00c7e0050b9.html官网http://maven.apache.org/转载 2017-02-26 19:49:49 · 231 阅读 · 0 评论 -
eclipse 用ctrl+左键去查看一个变量的声明之后,有没有快捷键返回之前点的那个位置
用eclipse不多,现在发现一个常用功能用ctrl+左键去查看一个变量的声明之后,有没有快捷键返回之前点的那个位置答案是工具栏上的左箭头 ,ALT+LEFT原创 2017-02-26 19:51:51 · 3439 阅读 · 0 评论 -
全局路径规划和局部路径规划的区别
全局路径规划和局部路径规划。如果机器人初始位姿、环境及目标已知,导航问题转化为全局路径规划问题。原创 2017-02-27 21:44:47 · 25803 阅读 · 1 评论 -
trajopt代码使用
看完trajopt的文章,比较经典,想跑跑看其开源代码trajopt is a software framework for generating robot trajectories by local optimization调试Motion Planning BenchmarksOpenRAVE有可能要装0.9 现在是0.8安装OpenRAVE原创 2017-02-25 22:20:10 · 2096 阅读 · 3 评论