紧耦合步骤

于 2024-09-25 15:10:29 发布
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紧耦合步骤

  • 同步IMU与LIDAR数据
  • IMU运动方程得到预测值
  • 利预测值对点云去除畸变
  • 预测值作为初始值计算残差
  • 观测残差和先验残差迭代更新直至收敛
  • 更新到卡尔曼滤波器

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  • 状态变量
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  • 运动方程
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  • 推算误差协方差
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    B.更新步 IEKF的观测过程是迭代的，从 x 0 x_0 x0​, P 0 P_0 P0​出发，不断迭代观测模型，计算出本次迭代的δx，进而得到下一次迭代的x和 P，最终收敛。
  • 更新初始化收敛条件：状态增量的变化量小于某个阈值 考虑第k次迭代，每次迭代需要对P进行切空间的投影变换，记第k次迭代的那个切空间变换雅可比矩阵为 J K J_K JK​
    在这里插入图片描述
    计算残差
    2
    更新状态估计
    1
    上述迭代过程可被描述为：
    在这里插入图片描述
    从直观上看，这个公式平衡了两种信息： 测量信息：通过残差，反映了测量值与预测值之间的差异。 先验信息：反映了状态增量的大小，考虑了先验状态估计的不确定性
多传感器融合SLAM------松耦合与紧耦合
m0_49384824的博客
10-15 1815
中，LIDAR 和 IMU 的观测量通常被独立处理。即分别处理来自 LiDAR 和 IMU 的观测数据，然后在高层次 Pose（Position + Orientation）上进行融合。松耦合通常的思路是首先处理 IMU 的观测数据得到高频的位姿（Pose）信息，将高频的位姿信息用于 LiDAR 观测数据的去畸变，然后有两种处理方式。松耦合相关的研究成果有 LOAM (with IMU)，LeGO-LOAM等；
lange耦合器设计步骤_一文掌握定向耦合器设计
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12-12 6875
文章共8000字，阅读需要30分钟。水平有限，多有纰漏，还望海涵。如需转载，请联系授权。我们在功分器设计一文中，详细叙述了功分器设计的相关知识，功分器主要实现功率的比例分配，但是很多时候，我们希望输入信号能够按照一定的相位和功率关系去分配，比如发射机，收信机的工作状态监控，从而构成混频器，衰减器，移相器，功率放大器等等，这个功率混合电路就叫做定向耦合器。相关阅读详解定向耦合器之分支线定向...
从零入门激光SLAM（十九）——松耦合与紧耦合到底怎么区分
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05-22 3633
随着知识的越来越多，越来越细，我准备整理一个自己的激光SLAM学习笔记专栏，从0带大家快速上手激光SLAM，也方便想入门SLAM的同学和小白学习参考，相信看完会有一定的收获。如有不对的地方欢迎指出，欢迎各位大佬交流讨论，一起进步。博主创建了一个科研互助群，欢迎大家加入讨论。
自动驾驶与机器人中的SLAM技术--第八章--紧耦合LIO系统
weixin_47046769的博客
08-27 1835
广义上，只要状态估计系统考虑了各传感器内在的性质，而非地将它们的输出进行融合，就可以称为紧耦合LIO系统。在松耦合LIO系统中，如果一个模块失效，就必须在逻辑上识别出它的失效，再想办法恢复成正常状态。而在紧耦合LIO系统中，一个模块的工作状态能够直接反映到另一个模块中，帮助它们更好地约束自身的工作维度。
INS/GNSS组合导航（三）松耦合、紧耦合、深度耦合
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scott198512的博客
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INS/GNSS组合导航，松耦合、紧耦合、深度耦合异同对比
lange耦合器设计步骤_详解平行耦合线定向耦合器
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12-12 5422
上文我们学到了定向耦合器的相关理论和设计指标，以及最常用的一款分支线定向耦合器的设计方法。那么我们今天接着学习另外一种常见的定向耦合器——平行耦合线定向耦合器。如果对上文不太了解的读者，请翻阅一下推文，完成学习。射频工程师必知必会 —— 一文读懂定向耦合器详解定向耦合器之分支线定向耦合器今天我们要学习的参考书依然是栾秀珍老师等撰写的《微波技术与微波器件》一书。该书由清华大学出版社出版发行...
LIRO：紧耦合激光-惯性-测距里程计
3D视觉工坊
08-05 1312
点击上方“3D视觉工坊”，选择“星标”干货第一时间送达LIRO: Tightly Coupled Lidar-Inertia-Ranging Odometry紧耦合激光-惯性-测距里程计...
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3D视觉工坊
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09-11
文件名中的“MATLAB”表明该压缩包可能包含了MATLAB代码，这些代码可能包括用于实现INS和GNSS的滤波器，以及紧耦合和松耦合算法的具体实现。通过运行这些代码，研究者和工程师可以模拟不同条件下的导航性能，优化...
INS/GPS紧耦合组合导航系统抗差定位算法
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本文探讨的主题是“INS/GPS紧耦合组合导航系统抗差定位算法”，主要涉及惯性导航领域的技术。惯性导航系统（INS）是基于牛顿力学原理的自主导航技术，而INS与全球定位系统（GPS）的组合可以互补各自的缺点，提供更...
Nios II 紧耦合存储器教程.pdf
04-26
在设计过程中，将特定的功能定位到紧耦合存储器中是一个关键步骤。这就要求设计者能够识别出哪些函数或数据结构由于其访问频率高或实时性强，而适合放置在紧耦合存储器中。紧耦合存储器接口是紧耦合存储器与处理器...
工业自动化中基于威纶通触摸屏的水箱液位PID控制仿真程序设计与实现
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04-26
内容概要：本文详细介绍了如何利用威纶通触摸屏及其配套软件EasyBuilder Pro构建一个水箱液位控制的PID仿真程序。主要内容涵盖触摸屏界面设计、PID算法实现、通信配置以及仿真模型搭建等方面。文中不仅提供了具体的代码示例，还分享了许多调试经验和优化技巧，如抗积分饱和处理、通信同步设置等。此外，作者还强调了实际应用中的注意事项，例如参数范围限制、突发情况模拟等。 适合人群：从事工业自动化领域的工程师和技术人员，尤其是对PID控制器有一定了解并希望深入掌握其实际应用的人群。 使用场景及目标：适用于需要进行水箱液位控制系统设计、调试和优化的工作环境。主要目标是帮助读者理解和掌握PID控制的基本原理及其在实际工程项目中的具体实现方法。 其他说明：附带完整的工程文件可供下载，便于读者快速上手实践。文中提到的所有代码片段均经过实际验证，确保可靠性和实用性。
2024年中国城市低空经济发展指数报告
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内容概要：《2024年中国城市低空经济发展指数报告》由36氪研究院发布，指出低空经济作为新质生产力的代表，已成为中国经济新的增长点。报告从发展环境、资金投入、创新能力、基础支撑和发展成效五个维度构建了综合指数评价体系，评估了全国重点城市的低空经济发展状况。北京和深圳在总指数中名列前茅，分别以91.26和84.53的得分领先，展现出强大的资金投入、创新能力和基础支撑。低空经济主要涉及无人机、eVTOL（电动垂直起降飞行器）和直升机等产品，广泛应用于农业、物流、交通、应急救援等领域。政策支持、市场需求和技术进步共同推动了低空经济的快速发展，预计到2026年市场规模将突破万亿元。 适用人群：对低空经济发展感兴趣的政策制定者、投资者、企业和研究人员。 使用场景及目标：①了解低空经济的定义、分类和发展驱动力；②掌握低空经济的主要应用场景和市场规模预测；③评估各城市在低空经济发展中的表现和潜力；④为政策制定、投资决策和企业发展提供参考依据。 其他说明：报告强调了政策监管、产业生态建设和区域融合错位的重要性，提出了加强法律法规建设、人才储备和基础设施建设等建议。低空经济正加速向网络化、智能化、规模化和集聚化方向发展，各地应找准自身比较优势，实现差异化发展。
多智能体协同编队控制：无人机编队背后的Python实现与关键技术解析
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内容概要：本文详细介绍了多智能体协同编队控制的技术原理及其Python实现。首先通过生动形象的例子解释了编队控制的核心概念，如一致性算法、虚拟结构法、预测补偿等。接着深入探讨了编队形状的设计方法，包括如何利用虚拟结构法生成特定编队形状，并讨论了通信质量和参数调试的重要性。此外，还涉及了避障策略、动态权重分配以及故障检测等实际应用中的挑战和解决方案。最后，通过具体实例展示了如何将理论应用于实际项目中，如无人机编队表演、自动驾驶车队等。 适用人群：对多智能体系统、编队控制感兴趣的科研人员、工程师及高校师生。 使用场景及目标：适用于研究和开发多智能体协同编队控制系统的场景，旨在帮助读者理解并掌握相关技术和实现方法，提高系统的稳定性和可靠性。 其他说明：文中不仅提供了详细的代码示例，还分享了许多实践经验和技术细节，有助于读者更好地理解和应用这些技术。同时强调了参数调试、通信质量、预测补偿等方面的关键因素对于系统性能的影响。
四旋翼飞行器模型预测控制(MPC)的Matlab实现及其设定点收敛保证
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内容概要：本文详细介绍了名为'MPC_ACC_2020-master'的四旋翼飞行器模型预测跟踪控制器(Matlab实现)。四旋翼飞行器由于其高度非线性和强耦合特性，在复杂环境中难以实现精准控制。模型预测控制（MPC）通过预测未来状态并在每一步进行在线优化，解决了这一难题。文中展示了关键代码片段，解释了系统参数定义、初始化、预测模型构建、成本函数构建、优化求解及控制输入的应用。此外，还探讨了MPC_ACC_2020-master如何通过精心设计的成本函数和优化算法确保四旋翼飞行器状态收敛到设定点。 适合人群：从事飞行器控制领域的研究人员和技术爱好者，尤其是对模型预测控制感兴趣的开发者。 使用场景及目标：适用于四旋翼飞行器的轨迹跟踪任务，旨在提高飞行器在复杂环境下的稳定性与准确性。具体应用场景包括但不限于无人机竞速、自动巡航、物流配送等。 其他说明：尽管该项目主要用于科研目的，但其简洁高效的代码结构也为实际工程应用提供了良好借鉴。同时，项目中存在一些待改进之处，如状态估计部分未考虑真实情况下的噪声干扰，后续版本计划移植到C++并集成进ROS系统。
基于MATLAB2020b的CNN-LSTM与GTO算法优化的电力负荷预测研究
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内容概要：本文探讨了基于MATLAB2020b平台，采用CNN-LSTM模型结合人工大猩猩部队(GTO)算法进行电力负荷预测的方法。首先介绍了CNN-LSTM模型的基本结构及其在处理多变量输入（如历史负荷和气象数据）方面的优势。随后详细解释了如何通过GTO算法优化超参数选择，提高模型预测精度。文中展示了具体的MATLAB代码示例，包括数据预处理、网络层搭建、训练选项设定等方面的内容，并分享了一些实践经验和技术细节。此外，还讨论了模型的实际应用效果，特别是在某省级电网数据上的测试结果。 适合人群：从事电力系统数据分析的研究人员、工程师，以及对深度学习应用于时间序列预测感兴趣的开发者。 使用场景及目标：适用于需要精确预测未来电力负荷的情况，旨在帮助电力公司更好地规划发电计划，优化资源配置，保障电网安全稳定运行。通过本研究可以学习到如何构建高效的CNN-LSTM模型，并掌握利用GTO算法进行超参数优化的具体步骤。 其他说明：文中提到的一些技巧和注意事项有助于避免常见错误，提高模型性能。例如，合理的数据预处理方式、适当的超参数范围设定等都能显著改善最终的预测效果。
机器学习（深度学习）：用于脑肿瘤的带有边界框的磁共振成像
04-25
数据集一个高质量的医学图像数据集，专门用于脑肿瘤的检测和分类研究以下是关于这个数据集的详细介绍：该数据集包含5249张脑部MRI图像，分为训练集和验证集。每张图像都标注了边界框（Bounding Boxes），并按照脑肿瘤的类型分为四个类别：胶质瘤（Glioma）、脑膜瘤（Meningioma）、无肿瘤（No Tumor）和垂体瘤（Pituitary）。这些图像涵盖了不同的MRI扫描角度，包括矢状面、轴面和冠状面，能够全面覆盖脑部解剖结构，为模型训练提供了丰富多样的数据基础。高质量标注：边界框是通过LabelImg工具手动标注的，标注过程严谨，确保了标注的准确性和可靠性。多角度覆盖：图像从不同的MRI扫描角度拍摄，包括矢状面、轴面和冠状面，能够全面覆盖脑部解剖结构。数据清洗与筛选：数据集在创建过程中经过了彻底的清洗，去除了噪声、错误标注和质量不佳的图像，保证了数据的高质量。该数据集非常适合用于训练和验证深度学习模型，以实现脑肿瘤的检测和分类。它为开发医学图像处理中的计算机视觉应用提供了坚实的基础，能够帮助研究人员和开发人员构建更准确、更可靠的脑肿瘤诊断系统。这个数据集为脑肿瘤检测和分类的研究提供了宝贵的资源，能够帮助研究人员开发出更准确、更高效的诊断工具，从而为脑肿瘤患者的早期诊断和治疗规划提供支持。
STM32F103 CAN通讯与IAP升级Bootloader源码解析及硬件设计
04-25
内容概要：本文详细介绍了STM32F103的CAN通讯和IAP升级Bootloader的源码实现及其硬件设计。首先，针对CAN通讯部分，文章深入探讨了CAN外设的初始化配置，包括波特率、位时间、过滤器等重要参数的设置方法，并提供了一段完整的初始化代码示例。接着，对于IAP升级Bootloader，文中讲解了通过CAN总线接收HEX文件并写入Flash的具体实现步骤，以及如何安全地从Bootloader跳转到应用程序。此外，文章还附上了原理图和PCB文件，有助于理解和优化硬件设计。最后，作者分享了一些实用的调试技巧和注意事项，如终端电阻的正确使用、CRC校验的应用等。 适合人群：嵌入式系统开发者、硬件工程师、从事STM32开发的技术人员。 使用场景及目标：适用于正在开发STM32相关项目的工程师，尤其是那些需要实现CAN通讯和固件在线升级功能的人群。通过学习本文提供的源码和技术要点，可以帮助他们快速掌握相关技能，提高开发效率。 其他说明：本文不仅提供了详细的代码示例，还包含了丰富的实践经验分享，能够帮助读者更好地理解和解决实际开发中遇到的问题。
使用ieskf紧耦合方法
03-19
总结下来，回答的结构应该是先介绍IESKF的基本原理和紧耦合的概念，然后对比传统方法，说明优势，接着详细讲解算法步骤和实现要点，最后给出应用实例和开发建议。确保内容技术准确，同时结合之前的回答，保持连贯性...
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