gazebo打开urdf文件

最新推荐文章于 2025-03-12 12:50:43 发布

knighthood2001

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分类专栏： ros 文章标签： ubuntu c++ ros

本文链接：https://blog.csdn.net/knighthood2001/article/details/143191739

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前言

需求：假如你有一个urdf文件，你想要在gazebo中打开。

比如：myarm.urdf文件如下

<?xml version="1.0"?>
<robot name="myarm">

  <link name="arm_base_link">
    <visual>
      <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0.09"/>
      <geometry>
        <cylinder length="0.18" radius="0.1"/>
      </geometry>
      <material name="yellow">
        <color rgba="1 1 0 1"/>
      </material>
    </visual>
    <collision>
      <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0.09"/>
      <geometry>
        <cylinder length="0.18" radius="0.1"/>
      </geometry>
    </collision>
    <inertial>
      <mass value="1"/>
      <inertia ixx="0.0052" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="0.0052" iyz="0.0" izz="0.005"/>
    </inertial>
  </link>

  <joint name="arm_joint1" type="revolute">
    <parent link="arm_base_link"/>
    <child link="arm_link1"/>
    <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0.18"/>
    <axis xyz="0 0 1" />
    <limit effort="300" velocity="0.6" lower="-2.96" upper="2.96"/>
    <dynamics damping="50" friction="1"/>
  </joint>

  <link name="arm_link1">
    <visual>
      <geometry>
        <box size="0.1 0.06 0.2"/>
      </geometry>
      <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0.03 0.1"/>
      <material name="blue">
        <color rgba="0 0 1 1"/>
      </material>
    </visual>
    <collision>
      <geometry>
        <box size="0.1 0.06 0.2"/>
      </geometry>
      <origin rpy="0 0 0"