gazebo显示urdf

最近想要将urdf显示在gazebo中。也就是实现下面这样的效果。

因为我看到网上，很多都是在rviz中显示urdf文件。

大家可以看看这个链接的内容：

https://blog.csdn.net/weixin_45417246/article/details/116070317

<launch>
    <!-- 将 Urdf 文件的内容加载到参数服务器 -->
    <param name="robot_description" textfile="$(find urdf_gazebo)/urdf/urdf_gazebo.urdf" />

    <!-- 启动 gazebo -->
    <include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch" />

    <!-- 在 gazebo 中显示机器人模型 -->
    <node pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" name="model" args="-urdf -model mycar -param robot_description"  />
</launch>

需要修改的地方

假如，你现在有urdf文件，你需要编写launch文件。

在上面的launch文件中，需要修改的地方，不多。

只需要修改$(find urdf_gazebo)/urdf/urdf_gazebo.urdf，这里面路径需要根据你自己的路径进行修改，其他的好像都不需要改了。

代码结构解析

<launch>
    <!-- 将 Urdf 文件的内容加载到参数服务器 -->
    <param name="robot_description" textfile="$(find urdf_gazebo)/urdf/urdf/urdf_gazebo.urdf" />

1. 加载 URDF 文件：
   • <param> 标签用于定义一个参数。
   • name="robot_description"：这是参数的名称，通常用于描述机器人的模型。
   • textfile="$(find urdf_gazebo)/urdf/urdf_gazebo.urdf"：这是指向 URDF 文件的路径。$(find urdf_gazebo) 是一个 ROS 命令，用于查找名为 urdf_gazebo 的包的路径。整个路径是指向存储机器人模型描述的 URDF 文件。

    <!-- 启动 gazebo -->
    <include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch" />

2. 启动 Gazebo：
   • <include> 标签用于包含另一个启动文件。
   • file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch"：指向 Gazebo 的一个空世界启动文件，通常用于创建一个新的 Gazebo 环境，方便后续添加机器人模型。

    <!-- 在 gazebo 中显示机器人模型 -->
    <node pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" name="model" args="-urdf -model mycar -param robot_description"  />
</launch>

3. 在 Gazebo 中显示机器人模型：
   • <node> 标签用于定义一个要启动的 ROS 节点。
   • pkg="gazebo_ros"：指定节点所属的包是 gazebo_ros，这是 ROS 和 Gazebo 集成的包。
   • type="spawn_model"：指定要运行的节点类型，这里是 spawn_model，用于在 Gazebo 中生成模型。
   • name="model"：为这个节点命名为 model。
   • args="-urdf -model mycar -param robot_description"：这些是传递给节点的参数：
     • -urdf 表示要使用 URDF 文件。
     • -model mycar 指定生成的模型名称为 mycar。
     • -param robot_description 指定使用之前加载到参数服务器中的 robot_description 参数，来获取机器人的模型信息。

总结

整体上，这段代码的作用是：

1. 从指定路径加载 URDF 文件，定义机器人的模型描述。
2. 启动一个空的 Gazebo 仿真环境。
3. 在这个环境中生成并显示名为 mycar 的机器人模型。

这样，开发者可以在 Gazebo 中看到并测试所描述的机器人，进行仿真和调试。