深入理解CAN总线与STM32的集成应用

嵌入式杂谈

于 2024-08-21 02:04:27 发布

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文章标签： stm32 嵌入式硬件单片机

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_66608063/article/details/141371824

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本文深入探讨了CAN总线（Controller Area Network）的工作原理及其在STM32微控制器中的应用。CAN总线是一种广泛应用于汽车和工业领域的串行通信协议，以其高可靠性和实时性而著称。文章首先介绍了CAN总线的基本特性和通信机制，然后详细分析了STM32微控制器中CAN外设的配置和编程方法，并提供了实际的代码示例。

关键词

CAN总线，STM32，通信协议，微控制器，嵌入式系统

1. CAN总线概述

CAN总线由BOSCH公司开发，设计用于满足汽车行业中对高可靠性和实时性的需求。它是一种多主机通信协议，能够在没有中央控制单元的情况下，实现多个节点之间的通信。

1.1 CAN总线特性

差分信号通信：使用CAN_H和CAN_L两条线，通过电压差来传输数据，增强了抗干扰能力。
仲裁机制：通过报文ID的优先级来解决总线访问冲突。
错误检测与处理：具备错误检测和错误通知机制，确保数据传输的可靠性。

1.2 CAN协议帧格式

CAN协议定义了数据帧、遥控帧、错误帧、过载帧和帧间隔等不同类型的帧。数据帧是最基本的帧格式，用于传输实际的数据。

2. STM32与CAN总线的集成

STM32系列微控制器提供了内置的CAN外设，支持CAN 2.0A和2.0B协议。这些外设能够自动处理CAN报文的发送和接收，简化了软件开发过程。

2.1 STM32 CAN外设特点

高波特率支持：最高可达1Mbps。
发送邮箱和接收FIFO：具有优先级和FIFO管理功能。
过滤器组：可配置的过滤器，用于接收特定ID的报文。

2.2 STM32 CAN外设配置

配置STM32的CAN外设需要设置波特率、过滤器、发送和接收邮箱等。以下是一个配置CAN外设的基本代码示例：

void CAN_Init(void) {
    CAN_InitTypeDef CAN_InitStructure;
    CAN_FilterInitTypeDef CAN_FilterStructure;

    // 使能CAN外设时钟
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1, ENABLE);

    // 初始化CAN外设
    CAN_InitStructure.CAN_TTCM = DISABLE;
    CAN_InitStructure.CAN_ABOM = DISABLE;
    CAN_InitStructure.CAN_AWUM = DISABLE;
    CAN_InitStructure.CAN_NART = DISABLE;
    CAN_InitStructure.CAN_RFLM = DISABLE;
    CAN_InitStructure.CAN_TXFP = DISABLE;
    CAN_InitStructure.CAN_Mode = CAN_Mode_Normal;
    CAN_InitStructure.CAN_SJW = CAN_SJW_1tq;
    CAN_InitStructure.CAN_BS1 = CAN_BS1_4tq;
    CAN_InitStructure.CAN_BS2 = CAN_BS2_3tq;
    CAN_Init(CAN1, &CAN_InitStructure);

    // 初始化CAN过滤器
    CAN_FilterStructure.CAN_FilterNumber = 0;
    CAN_FilterStructure.CAN_FilterMode = CAN_FilterMode_IdMask;
    CAN_FilterStructure.CAN_FilterScale = CAN_FilterScale_32bit;
    CAN_FilterStructure.CAN_FilterIdHigh = 0x0000;
    CAN_FilterStructure.CAN_FilterIdLow = 0x0000;
    CAN_FilterStructure.CAN_FilterMaskIdHigh = 0x0000;
    CAN_FilterStructure.CAN_FilterMaskIdLow = 0x0000;
    CAN_FilterInit(&CAN_FilterStructure);

    // 使能CAN外设
    CAN_Cmd(CAN1, ENABLE);
}

3. CAN通信实例

本节通过一个简单的实例，展示如何在STM32上实现CAN通信。假设我们想要发送一个包含4个字节数据的数据帧。

3.1 发送CAN数据帧

void CAN_SendDataFrame(uint8_t *data, uint32_t length) {
    CAN_TxMsg TxMessage;
    TxMessage.StdId = 0x123; // 报文ID
    TxMessage.IDE = CAN_Id_Standard; // 标识符类型
    TxMessage.DLC = length; // 数据长度
    TxMessage.TransmitGlobalTime = DISABLE; // 全局时间戳禁用
    for (int i = 0; i < length; i++) {
        TxMessage.Data[i] = data[i]; // 数据填充
    }
    CAN_Transmit(CAN1, &TxMessage); // 发送数据
}

3.2 接收CAN数据帧

void CAN_ReceiveDataFrame(uint8_t *data, uint32_t *length) {
    CAN_RxMsg RxMessage;
    if (CAN_Receive(CAN1, CAN_FIFO0, &RxMessage) == CAN_OK) {
        *length = RxMessage.DLC; // 获取数据长度
        for (int i = 0; i < *length; i++) {
            data[i] = RxMessage.Data[i]; // 数据读取
        }
    }
}