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协同感知
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CORE: Cooperative Reconstruction for Multi-Agent Perception 论文阅读
本文提出了 CORE,一种概念简单、有效且通信高效的多智能体协作感知模型。合作主体共同提供对环境的更全面的观察整体观察可以作为有价值的监督,明确指导模型学习如何基于协作重建理想的观察每个代理共享的压缩器,用于创建更紧凑的特征表示以实现高效广播用于跨代理消息聚合的轻量级细心协作组件基于聚合特征表示重建观察的重建模块CORE 模型在 OPV2V 数据集上进行验证,包括 3D 对象检测和语义分割两个任务。感知——识别和解释感官信息,是智能体感知周围环境的关键能力。原创 2023-10-15 17:03:17 · 1313 阅读 · 2 评论 -
Machine-Learning-Enabled Cooperative Perception for Connected Autonomous Vehicles 论文阅读
阐明了为联网自动驾驶车辆设计支持机器学习的协作感知系统的可能性关注如何减少通信和数据处理延迟本文关注了机器学习,特征图量化,毫米波通信以及车辆边缘计算的最新成果作为 CNN 模型生成的重要的处理数据类型,特征图包含足够的信息,可供自动驾驶车辆准确地检测和分类对象。为了实现协作感知,车辆之间共享特征地图数据比共享原始传感器数据更具优势,因为前者提供了更好的隐私保护,并且在传输数据量上具有灵活性。然而,为了在 CAV 上设计基于特征图的协作感知系统,需要克服一些技术挑战,以确保最终系统的可靠性和实用性。原创 2023-10-10 00:21:23 · 86 阅读 · 0 评论 -
Survey on Cooperative Perception in an Automotive Context 论文阅读
本文就协同基础设施领域提供相关环境的调查回顾了感知中涉及的主要模块:定位,目标检测和跟踪,地图生成提供了协同感知的 SWOT协作定位通过额外的数据优化独立的位置估计,从而改进的位置估计的效果视点的倍增为克服传感器的局限性或减少场景条件变化的影响提供了显着的优势。另一方面,跟踪似乎被搁置了,因为所使用的协作跟踪方法通常只是在感知管道的其他部分获得其他结果的一种手段。在合作环境中缺乏实验是由于通信中的带宽要求以及对去同步和姿态估计误差的敏感性协作地图绘制有助于丰富车辆移动的环境。原创 2023-10-08 19:53:24 · 530 阅读 · 0 评论 -
Cooperative Perception for 3D Object Detection in Driving Scenarios using Infrastructure Sensors 阅读
各种 3D 对象检测方法依赖于不同传感器模态融合来克服个体传感器的限制。协同感知将分布于不同传感器的信息进行合作来作为一种缓解限制的方法。早期融合:在检测前结合多个空间不同的感知点的点云后期融合:融合来自多个空间不同传感器的独立检测的边界盒(bounding box)同时,考虑了两种场景:t 形路口和环形路口相比于V2V共享车载信息并在本地融合数据,所提出的协同感知系统采用了一个中央系统,融合来自多个路边设施传感器的感知信息,可以通过共享资源来减少传感器本地处理成本。原创 2023-10-08 19:52:13 · 141 阅读 · 0 评论 -
Collaborative Perception for Autonomous Driving: Current Status and Future Trend 论文阅读
个体车辆能力有限,导致感知性能提升遇到瓶颈。为了突破个体感知的限制,协作感知被提出,使车辆能够共享信息来感知超出视线和视野的环境对有前景的协作感知技术的相关工作进行了回顾,包括介绍基本概念、概括协作模式并总结协作感知的关键要素和应用最后,我们讨论了该研究领域的开放挑战和问题,并给出了一些潜在的进一步方向自动驾驶的关键模块之一是感知,其目标是感知周围环境并提取与导航相关的信息,包括物体检测、跟踪、语义分割等。随着大规模训练数据的增加和深度学习算法的发展,感知性能得到了显着提升。原创 2023-10-08 19:50:55 · 102 阅读 · 0 评论