ubuntu18.04源码编译pcl cuda (kinfu模块)

最新推荐文章于 2024-08-08 04:52:26 发布
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分类专栏： 常用操作备忘 文章标签： pcl kinfu cuda ubuntu linux
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本文链接：https://blog.csdn.net/sinat_38068956/article/details/112603138
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本文记录了在安装pclcuda过程中遇到的问题及其解决方案。首先，确保使用Eigen 3.3.9版本，从官方源下载并指定安装路径。接着，获取最新版pcl并修改CMakeLists.txt中Eigen的路径。最后，通过cmake配置并编译，启用CUDA和GPU支持，成功后在bin目录下可找到程序。
摘要由CSDN通过智能技术生成

记录一下装pcl cuda新版遇到的坑（之前装过一次，忘了记录，结果今天又踩了一次，印象深刻呀）

1. 首先eigen要使用3.3.9(3.3.8及3.3.4会报错，然而官方最低要求3.1不知道怎么想的)，https://gitlab.com/libeigen/eigen, release中找3.3.9

2. cd eigen-3.3.9 && mkdir build && cd build && cmake .. && sudo make install, 默认安装位置为/usr/local/include/eigen3。不喜欢安装到系统路径的也可以cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/xxx自己设置安装路径

3. 去github下载最新版的pcl(https://github.com/PointCloudLibrary/pcl.git，master分支)，旧版本不保证编译指令正确

4. pcl文件夹CMakeLists.txt中${EIGEN_INCLUDE_DIRS}替换为/usr/local/include/eigen3, 或者自己设置的安装路径

5. cd pcl && mkdir build && cd build && cmake .. -DBUILD_CUDA=ON -DBUILD_GPU=ON && make -j10

然后在build/bin里面就可以看到pcl_kinfu的程序了

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