防止步进电机失步的方法

步进电机相对于其他的类型的电机的优势就是便宜，驱动简单。

通常情况下我们都是使用半闭环的方式控制她，但是当我们直接当作直流电机那样，用作闭环时，失步越步的问题，可以让你崩溃

这里有几个方法：

1.  换大功率电机，换大功率细分驱动器（其实是屁话）

2.  加编码器，观测其是否发生了失步

3.  做加减速，当前限制的加减速的最大变化值是与当前速度呈线性关系

有做过3方法，相当于在闭环控制器后级加入一个最大加速度的限制器，效果很好，能够保证步进电机的失步问题