查看bag文件基本数据信息——检查bag文件是否有误

已于 2022-03-13 14:23:14 修改
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分类专栏： 激光雷达 SLAM ROS 文章标签： 自动驾驶 人工智能 机器学习
于 2022-02-21 18:18:37 首次发布
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1、.bag数据信息的查看

rosbag info *.bag   //*为你自己的数据包的名称

详细解释查看这篇博文

2、 解析.bag文件得到带时间戳的.pcd点云数据文件

rosrun pcl_ros bag_to_pcd test.bag /points_raw ./pcd

这个语句需要点云的话题名字
首先使用bag信息查看bag文件的话题名
请添加图片描述在这里点云的话题名字为horizontal_laser_3d
因此我这里的输出语句为

rosrun pcl_ros bag_to_pcd 121248.bag horizontal_laser_3d ./pcd

可以输出每一帧的pcd文件进行查看
请添加图片描述

Laney_Midory
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python 加载bag文件
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01-01 801
可以使用以下方法来加载 bag 文件： 使用 rosbag Python 库 首先，需要安装 rosbag 库： pipinstall rosbag 然后可以使用以下代码来打开 bag 文件并遍历其中的消息： import rosbag bag = rosbag.Bag('my_bag_file.bag') for topic, msg, t in bag.read_messages():...
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[ROS 系列学习教程] rosbag Python API
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淋曦的进击手记
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打开bag文件时是否跳过文件的索引，这可以节省一些内存和加载时间，特别是在处理非常大的bag文件时。说明：在实际使用中，如果你只是想查看或播放bag文件中的所有消息，而不需要基于时间戳进行精确查询，那么你可以将。添加新数据：如果你在 bag 文件关闭后向其中添加了新数据，但没有重新构建索引，那么这些新数据将不会被包含在旧的索引中。方法可以强制将这些缓存的数据写入到磁盘中，以确保所有挂起的数据都被写入到 bag 文件中。函数的返回类型是 float，表示以秒为单位的时间戳，其中的小数部分，表示秒的分数。
.mp4 文件转化成 .bag 文件并在 rviz 中显示
17902的博客
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.mp4 文件转化成 .bag 文件并在 rviz 中显示
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rosbag是一个与node.js和浏览器兼容的模块，用于读取二进制数据文件。 安装 npm install rosbag 或者 yarn add rosbag 然后，根据您的环境，您可以import {open} from 'rosbag'或require('rosbag') import {open}...
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该脚本可以将KITTI数据集中的图像序列换转成ROS中的.bag文件格式。具体使用方法代码中给了示例。例如：将双目数据转换成.bag文件： python img2bag_kitti_StereoBag.py /home/Andy/my_workspace/Dataset/KITTI/01 ...
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ROS学习——rviz打开bag文件
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这里要把换成你自己的bag文件名字，之后在终端就会显示出bag文件的信息。可以看到bag文件正在运行。
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python rosbag读取bag文件gps数据并保存
05-05
在ROS中，可以使用Python中的`rosbag`模块来读取rosbag文件中的数据。以下是一个简单的例子来读取GPS数据并保存为CSV文件： ```python import rosbag import csv # 打开rosbag文件 bag = rosbag.Bag('/path/to/bagfile') # 定义GPS主题 gps_topic = '/gps' # 创建CSV文件并写入标题 with open('gps_data.csv', 'w') as csvfile: writer = csv.writer(csvfile) writer.writerow(['latitude', 'longitude', 'altitude']) # 遍历rosbag中的所有消息 for topic, msg, t in bag.read_messages(): # 如果当前消息是GPS主题 if topic == gps_topic: # 提取GPS数据 latitude = msg.latitude longitude = msg.longitude altitude = msg.altitude # 写入CSV文件 with open('gps_data.csv', 'a') as csvfile: writer = csv.writer(csvfile) writer.writerow([latitude, longitude, altitude]) # 关闭rosbag文件 bag.close() ``` 在这个例子中，我们首先打开rosbag文件，然后定义了GPS主题的名称。接着，我们创建了一个新的CSV文件并写入标题行。在遍历所有的消息时，我们检查当前消息是否为GPS主题，然后提取出latitude、longitude和altitude数据，并将其写入CSV文件中。最后，我们关闭rosbag文件。 需要注意的是，这个例子只是一个简单的示例，实际情况中，需要根据自己的具体情况来进行修改和调整。

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