ubuntu18 安装ros-melodic 的踩坑记录

今天运行a-loam程序才发现重装之后的ubuntu18没装ros

于是去查了怎么去查找ros系统的版本

先在终端输入roscore
打开新终端，再输入，rosparam list
再输入rosparam get /rosdistro
就能得到版本

我输入roscore直接报红，于是应该是ros没有安装

但是却有个版本是Debian的存在，让我丈二和尚摸不着头脑

按照教程安装，又说定位不到melodic
差点以为又要重装系统了

于是一步一步按照这篇教程

对比这篇文章

一定不要跳过某一步骤，都很重要

否则无法定位软件包

问题总结

bash: /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’: 权限不够

换为英文的’ sudo sh -c ‘echo “deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu trusty main” > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’

注意有些教程总是没有区分中文和英文字符，导致出现问题，在直接复制语句的时候一定要小心！！

在处理时有错误发生：

/tmp/apt-dpkg-install-fQCwXJ/231-python-catkin-pkg-modules_0.4.23-1_all.deb
/tmp/apt-dpkg-install-fQCwXJ/252-python-rospkg-modules_1.3.0-1_all.deb
E: Sub-process /usr/bin/dpkg returned an error code (1)

按照提示输入了

sudo apt --fix-broken install

之后又报错
在处理时有错误发生：
/var/cache/apt/archives/python-rospkg-modules_1.3.0-1_all.deb
E: Sub-process /usr/bin/dpkg returned an error code (1)

参考这篇博客

真的太讨厌包的依赖被破坏这样的问题了，上一次我的系统就是出现这个问题然后不得不重装的，这次真的是在危险的边缘疯狂试探

真的是个玄学！
linux系统也太容易被搞死了！

Command ‘rosdep’ not found, but can be installed with:

首先rosdep出现问题，应该还是python版本出现了问题，还是应该使用python2

这里有一个好的切换方法

切换：

update-alternatives --config python

切换了python版本之后就可以在重新执行一次

sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

就会开始继续下载python2部分的内容拉！！！！

耐心等待，希望这次能一次性成功！

好吧，果然不会一下子就成功，砍下一个坑

sudo rosdep init 找不到命令解决办法

有这篇文章

还是调整一下默认的python版本，看这里

ERROR: cannot download default sources list from:

https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down.

终于是不一样的了

这里出现这个问题主要就是网络问题拉，尝试了无数次一点用都没有，还是得尝试其他方法

参考这篇文章

如果像我一样，总是运行不出来，则只能先去github上下载了

这里参考这篇文章

按照大佬的方法才发现，我一直修改的是python2，但一直报错，还是timeout，修改了python3里面的文件夹，最后终于成功了

这个比较详细，具体修改都很清楚

多多尝试

但是运行roscore又出现了问题

Command ‘roscore’ not found, but can be installed with

sudo apt install python-roslaunch

catkin : 依赖: python-catkin-pkg 但是它将不会被安装
E: 无法修正错误，因为您要求某些软件包保持现状，就是它们破坏了软件包间的依赖关系。

网上也有跟我一样的问题，这篇文章

继续尝试

安装都是正常的，也没有报错，可是还是报错依赖关系，无法解决

随时提心吊胆会前功尽弃，最后心一横决定在安装一次，输入

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

这里是参考了这篇文章

就把其他的不知道怎么没有的安装都补全了！！！

这下roscore没问题拉！

至此费时三天的ros安装成功！

希望大家都能成功运行出来！！