【Ubuntu+ROS安装方法】

1 Ubuntu安装

你好！ 这是你第一次使用 Markdown编辑器 所展示的欢迎页。如果你想学习如何使用Markdown编辑器, 可以仔细阅读这篇文章，了解一下Markdown的基本语法知识。

1.1 下载镜像文件

首先下载 Ubuntu 的镜像文件，链接如下:http://mirrors.aliyun.com/ubuntu-releases/20.04/。

1.2 创建虚拟机

1. 然后在VMware中创建一个新的虚拟机，稍后安装操作系统；
2. 选择Linux——Ubuntu64位；
3. 位置放在非系统盘新建一个专门文件夹存放虚拟机文件；
4. 磁盘大小分配尽量多一点；
5. 自定义硬件：内存尽量大一点，处理器最少2核，选择前面下载的.iso光盘文件，网络适配器可以选择桥接模式（NAT模式是使用本机网络作为路由器，实现上网，使用本机ip；桥接模式是直接连接物理网卡实现上网，具有单独ip，可与局域网内的其他主机通信）

1.3 安装Ubuntu

开启虚拟机后，等待进入Ubuntu安装界面。
win+F7可以拖动窗口。
设置用户名和密码（密码需要牢记）。
安装完成后重启即可。

1.4 优化Ubuntu操作

1. VMwaretool可自动适应界面大小，并实现主机与虚拟机之间的文件拖拽传输【虚拟机——安装VMware Tools——复制到桌面——解压——cd vmware-tools-distrib——sudo ./vmware-install.pl——一路yes或Enter】；当无法复制粘贴时使用此文章的方法：https://blog.csdn.net/qq_28912651/article/details/82848761，完成重新安装；
2. Terminator可以分割显示多个终端【 sudo apt install terminator】；
3. 自带的gedit可以打开文本，win+空格可以切换中英文；
4. realsense是相机驱动；
5. mavros用于无人机通信，可以将飞控与主控的信息进行交换；
6. ctrl+H可以显示隐藏文件。

2 ROS安装

2.1 切换源

// 清华源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

//设置key

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

//更新
首先需要更新 apt(以前是 apt-get, 官方建议使用 apt 而非 apt-get),apt 是用于从互联网仓库搜索、安装、升级、卸载软件或操作系统的工具

sudo apt update

2.2 安装ros-noetic

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

2.3 配置环境变量

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

2.4 安装构建依赖

sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential

sudo apt install python3-rosdep

sudo rosdep init
rosdep update

2.4.1 rosdep update被屏蔽

首先删除之前的初始化文件

sudo rm /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list

然后对源文件路径进行修改

cd /usr/lib/python3/dist-packages/

find . -type f | xargs grep "raw.githubusercontent"

将下面四个文件中的路径字段中的“raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master”部分替换为“gitee.com/zhao-xuzuo/rosdistro/raw/master”（注意只需要修改到master，不是全部修改！）。

sudo gedit ./rosdistro/__init__.py
sudo gedit ./rosdep2/gbpdistro_support.py
sudo gedit ./rosdep2/sources_list.py
sudo gedit ./rosdep2/rep3.py

保存关闭。
开启一个新的终端，重新执行

sudo rosdep init
rosdep update

3 验证安装

在三个终端中分别依次输入以下命令

roscore

rosrun turtlesim turtlesim_node

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

若方向键可以控制小乌龟运动，那么，Congratulations！