Ubuntu22.04系统ROS2开机自启动

使用Systemd设置ROS 2节点开机自启_MAVER1CK的博客-CSDN博客

ROS2在Ubuntu下开机自启动 - 知乎

参考上面两个文章

准备

先删除rc.service，原先由这个文件，是空的但不能编辑。

sudo rm /usr/lib/systemd/system/rc.service

创建rc.service,并放入/usr/lib/systemd/system/目录下

sudo vim /usr/lib/systemd/system/rc.service

编写rc.service

[Unit]
Description=ros2 launch script

[Service]
Type=simple

# 指定用户名，也就是Ubuntu系统下当前的用户名
User=$your_name$    

# 运行脚本xxx.sh，确保脚本具备可执行权限,具体指令写在xxx.sh中
ExecStart=/home/$your_path$/rc.sh    

PrivateTmp=true
KillMode=control-group

[Install]
WantedBy=multi-user.target

具体指令写在rc.sh中，这里脚本内的其实就是在终端命令行中运行的命令！！！根据实际情况修改即可。

vim rc.sh

#!/bin/bash

# 设置环境变量,ROS2版本为humble
source /opt/ros/humble/setup.bash
source /home/ros2_ws/install/setup.bash
ros2 launch /your/launch/path

 修改运行权限

sudo chmod 777 /usr/lib/systemd/system/rc.service
sudo chmod 777 rc.sh

启动服务 

sudo systemctl daemon-reload    # 重新加载服务
systemctl start rc.service      # 启动服务
systemctl status rc.service     # 查看服务状态
systemctl enable rc.service     # 开机启动