ubuntu 20.04 supervisor开机自启动ros2 节点

第一种方式 （systemctl）

系统：ubuntu20.04

ros2版本:foxy

第一步：添加服务脚本，如下，添加了[Install]下面两句，使用者为多用户

$ sudo vi /etc/systemd/system/rc-local.service 

[Unit]
Description=/etc/rc.local Compatibility 
ConditionPathExists=/etc/rc.local 

[Service]
Type=forking 
ExecStart=/etc/rc.local start 
TimeoutSec=0 
StandardOutput=tty 
RemainAfterExit=yes 
SysVStartPriority=99 

[Install]
WantedBy=multi-user.target

第二步：编写启动脚本 

上面的ExecStart=/etc/rc.local start 语句会执行在/etc/下面的rc.local文件，但是这个文件在这个目录下面没有，所以新建rc.local文件 

sudo touch /etc/rc.local 

注意，编写完成之后，记得给文件赋予权限

sudo chmod 777  /etc/rc.local 

添加一下内容，注意 #！ /bin/bash 的作用位启动一个终端，会以bash形式执行文件。这里会在后台执行/home/jc/test.sh 的业务脚本

#! /bin/bash
## rc.local

bash /home/jc/test.sh &

第三步：编写业务脚本 

根据上面的启动脚本在指定的/home/jc下面编写业务脚本

sudo touch /home/jc/test.sh

内容如下，echo 是我测试用的输出。source 配置环境变量，然后执行launch 文件

#! /bin/bash
echo "ni hao" >> /home/jc/jjj

export ROS_LOG_DIR=/home/jc/ros2_ws/log
source /opt/ros/foxy/setup.sh
source /home/jc/ros2_ws/install/setup.bash

ros2 launch cpp_pubsub testTalk.launch.py

echo "nihao zaici nihao" >> /home/jc/jjj

注意，编写完成业务文件后要赋予执行权限

sudo chmod 777 /home/jc/test.sh 

 第四步：激活服务

 systemctl enable rc-local.service

第五步：启动服务 

systemctl start rc-local.service

第六步：重启系统

sudo reboot 

第七步：检查服务是否运行

 systemctl status rc-local

我用ros2的talker节点做的测试，效果如下

 注意：如果你要查看话题的发布情况，需要转到root用户下才能看到

sudo su 

如下图

 

 参考文件：(80条消息) ROS2开机程序自启动_持之以恒2016的博客-CSDN博客

(80条消息) linux+ros2 launch文件开机自启动_Zln4ever的博客-CSDN博客

第二种方式 (supervisor)

Supervisor（Supervisor: A Process Control System — Supervisor 4.2.4 documentation）是用Python开发的一个client/server服务，是Linux/Unix系统下的一个进程管理工具，不支持Windows系统。它可以很方便的监听、启动、停止、重启一个或多个进程。用Supervisor管理的进程，当一个进程意外被杀死，supervisort监听到进程死后，会自动将它重新拉起，很方便的做到进程自动恢复的功能，不再需要自己写shell脚本来控制。

第一步：安装supervisor

apt-get install supervisor

supervisor安装完成后会生成三个执行程序：supervisortd、supervisorctl、echo_supervisord_conf，分别是supervisor的守护进程服务（用于接收进程管理命令）、客户端（用于和守护进程通信，发送管理进程的指令）、生成初始配置文件程序。 

第二步：配置 

使用echo_supervisord_conf生成默认的配置文件 

echo_supervisord_conf > /etc/supervisor/supervisord.conf 

生成的配置文件如下

 supervisord.conf最后的[include]部分配置作用是，将conf.d/下所有.conf结尾的项目作为子进程启动，所以要添加子进程项目，在该目录下添加.conf结尾的项目即可

第三步：添加子进程.conf文件

在 /etc/supervisor/conf.d/文件夹下添加.conf文件

touch test.conf 

注意要赋予权限

chmod 777 test.conf 

内容如下，这里解释一下，program为启动的子进程的名字，之后需要启动子进程时套用。command为需要执行业务的脚本（最好写绝对目录）。stderr和stdout为执行子进程出错时的打印的日志的目录，stdout为执行子进行时正常打印的日志的目录。

还有其他的一些配置，参考：官网  或者其他人(82条消息) 使用 supervisor创建开机自启动进程_蜗牛撵大象的博客-CSDN博客

 第四步：编写业务脚本

在command对应的目录下生成业务脚本

touch startnode.sh

赋予权限

chmod 777 startnode.sh 

我的业务脚本内容如下 ,注意，source命令在业务脚本里面没有作用，如果你想自动获取有线网络或者无线网络的ip并配置到主从机中，最好将export 写在业务脚本中，不然不起作用。经过验证source .bashrc这个命令在业务脚本中不起作用

 注意，1.要实现开机自启动ros2的脚本，需要加入export ROS_LOG_DIR目录。

2.需要配置环境变量。起初我一位只要source 之前配置号的~/.bashrc文件就可以。但是，任然提示no such file or directory.最后我直接将环境变量配置在业务脚本中，如上 export LD_LIBRARY_PATH=.......

第五步：启动supervisor服务

 supervisord -c /etc/supervisor/supervisord.conf

第六步：启动子进行 （有问题查看stderr_logfile）

supervisorctl start test 

也可以执行执行，每次修改子进行文件或业务脚本文件，只要执行reload即可

supervisorctl reload

第七步：开机自启动supeivisor服务

7.1配置开机启动项

进入/lib/systemd/system目录，查看是否有supervisor.service文件,若没有创建supervisor.service文件（一般情况下都安装supervisor的时候已经自动创建好了），内容如下，system下的supervisor文件会在开机的时候自动执行，该文件执行时，会调用/etc/supervisor下的supervisord.conf.

 7.2设置开机启动

chmod 766 supervisor.service
systemctl enable supervisor.service
systemctl daemon-reload

关于supervisor的他的一些命令

2)、更新新的配置到supervisord    

supervisorctl update  

3)、重新启动配置中的所有程序

supervisorctl reload  

4)、启动某个进程(program_name=你配置中写的程序名称)

supervisorctl start program_name  

5)、查看正在守候的进程

supervisorctl  

6)、停止某一进程 (program_name=你配置中写的程序名称)

pervisorctl stop program_name  

7)、重启某一进程 (program_name=你配置中写的程序名称)

supervisorctl restart program_name  

8)、停止全部进程

supervisorctl stop all  

参考连接：(81条消息) ubuntu中supervisor的安装和学习_sueong的博客-CSDN博客_ubuntu 安装supervisor 

Subprocesses — Supervisor 4.2.4 documentation (supervisord.org)

 (82条消息) Ubuntu下Supervisor安装、配置和使用_weixin_34001430的博客-CSDN博客