Ubuntu22.04使用Systemd设置ROS 2开机自启动遇到的问题

1、问题解决：用户问题与domenID问题

在root用户下能看到话题，但是不能在普通用户下看到，在启动脚本中使用以下指令后，仍然无法在普通用户看到话题。

#echo "nvidia" | su - nvidia -s /bin/bash /home/nvidia/rc.sh

解决方法：
将root用户和普通用户的~/.bashrc环境变量中的export ROS_DOMAIN_ID=0

sudo vi ~/.bashrc
export ROS_DOMAIN_ID=0

sudo su
sudo vi ~/.bashrc
export ROS_DOMAIN_ID=0

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2、ROS2开机自启动服务教程

以下是通过Systemd设置ROS 2开机自启动方法:

创建服务：

sudo vi /usr/lib/systemd/system/start-one.service

[Unit]
Description=start-one
 
[Service]
Type=simple
 
# 当前的用户名
User=nvidia

# 开机自启动脚本start_one.sh
ExecStart=/home/nvidia/start_one.sh    
 
PrivateTmp=true
KillMode=control-group
 
[Install]
WantedBy=multi-user.target

创建自启动脚本：

sudo vi start_one.sh

#!/bin/bash
cd /home/nvidia/dev_ws
source  ~/.bashrc
source /opt/ros/humble/setup.bash
source /home/nvidia/dev_ws/install/setup.bash
ros2 launch package package.launch.xml

给服务和脚本权限：

sudo chmod 777 /usr/lib/systemd/system/start-one.service
sudo chmod 777 start_one.sh

重新加载服务：

sudo systemctl daemon-reload  

设置开机自启动服务：

sudo systemctl start start-one.service 
sudo systemctl enable start-one.service

查看服务状态：

sudo systemctl status start-one.service

取消关闭服务取消开机自启动：

sudo systemctl stop rstart-one.service
sudo systemctl disable start-one.service

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3、多个ROS2开机自启动服务教程

如果有多个ROS2的launch，则需要创建多个服务，并且需要在服务里设置好先后顺序。
先按照上述设置好start-one.service，增加优先级设置。

[Unit]
Description=start-one
Before=start-two.service #这里是设置优先级的，也就是说当前的服务在start-two.service之前启动
 
[Service]
Type=simple
 
# 当前的用户名
User=nvidia

# 开机自启动脚本start_one.sh
ExecStart=/home/nvidia/start_one.sh    
 
PrivateTmp=true
KillMode=control-group
 
[Install]
WantedBy=multi-user.target

创建第二个服务：

sudo vi /usr/lib/systemd/system/start-two.service

[Unit]
Description=start-two
After=start-one.service
 
[Service]
Type=simple
 
# 当前的用户名
User=nvidia

# 开机自启动脚本start_two.sh   
ExecStart=/home/nvidia/start_two.sh    
 
PrivateTmp=true
KillMode=control-group
 
[Install]
WantedBy=multi-user.target

创建自启动脚本：

sudo vi start_two.sh    

#!/bin/bash
cd /home/nvidia/dev_ws
source  ~/.bashrc
source /opt/ros/humble/setup.bash
source /home/nvidia/dev_ws/install/setup.bash
ros2 launch package_two package_two.launch.xml

给服务和脚本权限：

sudo chmod 777 /usr/lib/systemd/system/start-two.service
sudo chmod 777 start_two.sh  

重新加载服务：

sudo systemctl daemon-reload  

设置开机自启动服务：

sudo systemctl start start-two.service 
sudo systemctl enable start-two.service

查看服务状态：

sudo systemctl status start-two.service