ROS 教程之 vision : 用笔记本摄像头获取图像

如何用笔记本自带的摄像头采集图像

尝试一：安装Webcam 驱动

参考

大神白巧克力亦唯心博客：
链接: ROS 教程之 vision : 用各种摄像头获取图像.

sudo apt-get install git-core
cd ~/catkin_ws/src     #catkin_ws/src对应你自己建立的catkin工作空间
git clone https://github.com/ericperko/uvc_cam.git
rosmake uvc_cam

报错：未找到解决原因。我猜没有重新编译的问题

尝试二：重新在ROS下安装usb_cam

参考

w²大大博客：
链接: ROS下usb_cam的安装.

一、下载usb_cam源码并配置环境

cd catkin_ws/src
git clone https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam.git

cd ..
catkin_make

又报错TT：

The devel space at ‘/home/wxh/catkin_ws/devel’ was previously built by ‘catkin build’. Please remove the devel space or pick a different devel space.
解决办法：

catkin clean 
catkin init

再次catkin_make：
再次报错！

解决办法1：没有用。。

sudo apt-get install ros-melodic-bfl

解决办法2：
发现问题：No package ‘libv4l2’ found 搜索后

sudo apt-get install libv4l-dev

输入下面语句，ctakin_make成功

catkin clean 
catkin init
catkin_make

输入以下语句，配置环境结束

source ./devel/setup.bash

二、编译usb_cam

cd usb_cam
mkdir build
cd build
cmake ..

 make

安装完毕，测试电脑摄像头

（1）开一个新终端，运行roscore

roscore

（2）在~/catkin_ws/src/usb_cam/launch文件夹下再建一个终端，
运行usb_cam中的launch文件：

roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

又又又报错：


错误：

Opening streaming device /dev/video0
Cannot identify device by name ‘/dev/video0’ (2)
[ERROR] [1681895427.032392265]: Error starting device

找到解决方案：ROS学习记录001：无法打开笔记本摄像头[ERROR] [1575905480.653251919]: CANNOT IDENTIFY ‘/DEV/VIDEO0’: 2, NO SUCH FILE
link：https://www.freesion.com/article/84131042801/

查看虚拟机设置，果然未勾选，

解决方法：
第一步：关闭学虚拟机，选usb3，勾上蓝色圈圈

第二步：打开虚拟机，虚拟机上能找到摄像头设备，勾选“连接（断开与主机连接）”

出现
点击确定，出现以下提示：

点击确定。

再次尝试测试电脑摄像头

尝试：

再运行测试电脑摄像头的（1）（2）步骤
打开一个新终端，运行roscore，在~/catkin_ws/src/usb_cam/launch文件夹下再建一个终端输入：roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

结果：

。。。直接蓝屏了， 我以为我开太多网页了，然后关闭网页，只开虚拟机再次运行还是不行，又蓝屏了

原因：

VMware15会使得蓝屏，重启后下载安装VMware16，再次打开虚拟机，开启usb3接口后不会在蓝屏。

VMware16安装教程：https://www.bilibili.com/video/BV1gL4y1H784/?spm_id_from=333.337.search-card.all.click

再次进入launch文件夹，再运行usb_cam中的launch文件，又报错了，不过进步了，摄像头好歹亮起来了，但是没有图像显示。

搜索得到：如果出现报错“sh: 1: v4l2-ctl: not found”则需要安装v4l2
运行：

sudo apt-get install v4l-utils

安装后尝试：

roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch device:=/dev/video0
roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

都没有直接显示摄像头

吐了，别人实现咋那么简单啊？

之后发现是在博客：https://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/41623419得到灵感
1、进入launch文件夹，再运行usb_cam中的launch文件：

roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch device:=/dev/video0

2、开启一个新终端，输入：

rosrun image_view image_view image:=/usb_cam/image_raw

成功调用摄像头显示图像！！耗费两天时间完成！哭泣！