ROS usb_cam试错汇总

ROS ros-kinetic-usb-cam安装报错汇总

今日笔者在安装并使用usb_cam的时候遇到了诸多问题，以下仅对笔者遇到的问题进行讨论

安装

方法一

首先是安装的过程，安装其实和网上大多数说的一样，先试试

sudo apt-get install ros-kinetic-usb-cam

1. 如果 安装速度过慢，可考虑使用镜像源
2. 安装的时候如果出现 无法获得锁 /var/lib/dpkg/lock-frontendopen (11: 资源暂时不可用或没有文件) 的问题可参考这篇文章
3. 如果出现了 无法定位软件包的报错的话，很有可能是因为ROS版本没选对。即实际上ros-xxx-usb-cam中间的xxx是ROS版本参数，具体可能为kinetic/melodic/indigo等等，查看当前ROS版本方法参见这篇文章

安装完之后可按照以下代码运行测试文件

roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

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方法二

直接github上copy一波

https://github.com/ros-drivers/usb_cam

后者详见这篇文章有教程
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运行前准备

这一步非常重要，笔者就是在这里吃了大亏

1. 检查摄像头是否连接到虚拟机（连接方法见后文 无法找到摄像头一栏）
2. 用Linux自带的cheese试着打开摄像头（打开失败见后文 ‘foucus-auto’–令人迷惑的WARN一栏）

如果这都检查完了，那就愉快地阅读下去吧
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运行

无法找到摄像头

遇到了几个错误，首先是 [ERROR] [1575905480.653251919]: Cannot identify ‘/dev/video0’: 2, No such file的错误，这往往是电脑的摄像头没有连接到虚拟机导致的。
按图索骥即可

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select_timeout的debug

v4l2-ctl未安装–难以发觉的WARN

连接上摄像头之后，其仍可能出现 select_timeout的报错，此时就需要往上看几行，可能warning什么的会提示相应的报错信息
各位不妨看看笔者遇到的错误，按照以下思路寻找解决方案

从图中可以看到，其INFO里面先是说了找不到一个文件，然后WRAN里面出现了 v4l2-ctl:not found的信息，这其实是有个叫做v4l2-ctl的包未安装导致的，因此可按照上文提到的安装方法同样安装此包，而笔者直接用方法一就安装好了。
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‘foucus-auto’–令人迷惑的WARN

接下来笔者遇到了这个问题

直接查那个WARN的意义是“无法对焦”，但是显然这不是导致ERROR的原因。经过一段时间的debug之后，其实是 usb3.0设置问题！
实际上笔者这时候才想起来用cheese看看能不能打开摄像头，结果发现是黑屏的。因此判断是虚拟机未实际读取到摄像头。
接下来只需要按图索骥即可


而进行完这一步之后，笔者终于成功地运行的usb_cam-test.launch！不知道看了之后对各位有无帮助呢？欢迎在下面留言！