《多移动机器人协同原理与技术》读书笔记（一、绪论）

1.1 多移动机器人系统简介

1.1.1 与单机器人相比，多移动机器人系统的优点：

（1）有些任务只能由多个机器人完成；

eg：执行战术使命、足球比赛、考虑到复杂性和成本的搬运重物 等

（2）加快任务执行速度、提高工作效率——通过任务适当分解，使多个机器人分别并行地完成不同的子任务；

eg：对未知的区域建立地图、对某区域进行探雷 等

（3）提高设计的灵活性，完成有限任务的机器人可以设计得更完善——可将成员设计成完成某任务的“专家”；

eg：

（4）更有效和更精确地进行定位——如果成员之间可以交换信息；

eg：野外作业的机器人

（5）增加冗余性、消除失效点，增加解决方案的鲁棒性——成员间相互协作；

eg：装配有摄像机的多移动机器人系统要建立某动态区域的基于视觉的地图，则某个机器人的失效不会对全局任务产生很大的影响，系统的可靠性更强

（6）降低系统造价与复杂度——可提供更多的解决方案，针对不同的具体情况，优化选择方案；

1.1.2 多移动机器人系统的应用领域

（1）远地作业

群体自主机器人系统自动完成复杂的工作，人类不时从远处干预，协作共同完成复杂的任务。

（2）协助军事行动

移动机器人代替士兵执行危险任务，以减少人员死亡。

（3）协助震后搜索与营救【限制：空间狭小】

多移动机器人协助搜索被严重破坏的建筑物，可进入需要搜索的狭小空间（人犬进不去）。</