Gazebo下多机器人协同控制

已于 2023-03-06 20:21:37 修改
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分类专栏： ROS Robot 文章标签： 分布式 自动驾驶
于 2021-03-17 16:41:45 首次发布
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  • Ubuntu 18.04
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专栏目录
空中-地面多机器人编队控制实验代码（Python）
05-07
对多辆无人机和无人车进行协同编队控制的实验程序 实验系统在Ubuntu环境下通过ROS软件框架进行搭建 无人车：Turtlebot，无人机：Bebop 实验视频1：https://www.bilibili.com/video/BV1MF41137P8?spm_id_from=333.999.0.0 实验视频2：https://www.bilibili.com/video/BV12a41147jh?spm_id_from=333.999.0.0
我终于实现Moveit+gazbeo对机械臂的联合仿真控制了
m0_62534602的博客
04-07 2671
实现Moveit+gazbeo对机械臂的联合仿真控制
ROS学习日志：在gazebo中机器人进行三角形编队
clovefan的博客
08-23 1086
在gazebo中机器人实现三角形编队
多机器人系统的架构与协同控制策略
huduokyou的博客
10-25 705
分布式架构的优点是系统具有较强的自适应性和容错性，每个机器人都可以独立地做出决策，提高了系统的灵活性和效率。然而，分布式架构的设计和实现较为复杂，需要解决机器人之间的通信和协调问题。多机器人系统是指由多个相互协作的机器人组成的系统，这些机器人可以在特定环境中共同完成任务。多机器人系统的架构与协同控制策略是关键要素，决定了系统的性能和效率。随着人工智能和机器人技术的不断进步，多机器人系统将在各个领域发挥越来越重要的作用。多机器人系统的协同控制策略包括任务分配、路径规划、协作感知和协调行为等方面。
多机器人协同运行
weixin_43879302的博客
11-04 3927
多机器人协同运行    在实际环境中，通常会有多个移动机器人完成一个或多个任务。为了实现这个目标，可以使用多机路径规划加上一个多机器人协同运行控制器。 适用条件 多机器人在有向或无向图下进行路径规划； 多机器人全局路径规划，如CBS； 操作过程 注意事项 ...
毕设&课设&项目&实训-基于gazebo的多机器人协同仿真程序框架，目前可加载6个小机器人.zip
最新发布
02-04
基于gazebo的多机器人协同仿真程序框架，目前可加载6个小机器人，并且分别搭载了单线激光雷达、深度摄像头、GPS、IMU和里程计和UWB等传感器。.zip 【项目资源】： 包含前端、后端、移动开发、操作系统、人工智能、...
Gazebo机器人仿真环境搭建包.zip
03-25
该工程包用于嵌入式ROS学习上面的Gazebo机器人仿真搭建包，将该工程包导入ROS的工作环境，我们就可以进行ROS的机器人仿真开发
基于Gazebo的机器人灵活操作控制平台的搭建.pdf
08-14
#资源达人分享计划#
gazebo:开源机器人模拟器
03-19
凉亭-动态多机器人模拟器这是凉亭模拟器。凉亭在3D环境中模拟多个机器人，并在对象之间进行广泛的动态交互。安装说明位于凉亭cmake参数在配置时可用： BUILD_TESTING（引导）[默认False]将测试套件编译包括在默认的...
基于gazebo实现的多机器人协同仿真程序框架，加载6个小机器人，分别搭载了单线激光雷达、深度摄像头、GPS、IMU的C++源码
01-13
基于gazebo的多机器人协同仿真程序框架，加载6个小机器人，并且分别搭载了单线激光雷达、深度摄像头、GPS、IMU的C++源码 ​ 这是一个基于gazebo的多机器人协同建图程序框架，目前可加载6各机器人，并且分别搭载了...
多机器人协同控制方法研究
kaohoooo的博客
09-12 4122
随着经济的快速发展，机器人在各行各业的普及度越来越高，与此同时，单一的机器已经逐渐不能满足人们的需求。在面对工农业生产、高危环境作业、水下与空间环境探测、卫星协同控制等复杂环境下，机器人协同研究成为一个亟待优化的问题。从整体来说机器人协同控制是一个涉及许多方面的问题，主要包括：路径规划、任务分配、协同控制、平滑处理四大问题。
ROS学习日志：在gazebo中5个机器人进行一字型编队
clovefan的博客
08-22 1684
在gazebo中5个机器人进行一字型编队，分别用了两种方式，一种是使用launch文件，多个节点完成，另一种是采用多线程的方式，解决了死区问题即速度函数
基于gazebo的无人车编队仿真实战总结（二）
weixin_42933461的博客
08-19 1089
gazebo无人车编队仿真
基于gazebo实现多机器人编队仿真（三）
weixin_48370221的博客
03-27 2319
基于gazebo的多机器人仿真（三）——三角编队与一字编队的实现前言原理简图代码实现虚拟坐标的发布跟随者消息接收总结 前言 前文已经阐述了多机器人的编队模型实现与多辆小车跟随的实现，本文以通过tf通信建立相对于领航机器人的虚拟坐标，通过broadercaster发布虚拟坐标，最后使跟随者收听虚拟坐标，再对虚拟坐标进行跟随，这样就把编队问题转换为了跟随着对目标点的追踪问题。 原理简图 代码实现 虚拟坐标的发布 广播发布模板代码可见前文或者古月居ros21讲，这边发布虚拟机器人的坐标只需要设定相对与领航机器人
TurtleBot3 循线机器人
weixin_51553136的博客
03-21 3129
提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档 TurtleBot3 循线机器人前言一、按装TurtleBot3二、使用步骤1.引入库2.读入数据总结 前言 提示：这里可以添加本文要记录的大概内容： 由于时代的更替，TurtleBot系列以及更新了很多代了，TurtleBot1支持的是Ubuntu16.04，然而Unbntu18.04大家用的比较多，因此，我选择用三代来实现本次的功能。 提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考 一、按装TurtleBot3 二、使用步骤 1..
【移动机器人技术】建图+导航仿真操作流程（turtlebot3_gazebo+gmapping+amcl+move_base）
weixin_43259286的博客
06-09 1654
1、打开仿真环境 roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_house.launch roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_gazebo_rviz.launch 2、打开键盘控制机器人运动 roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch 3、启动gmapping建图 rosrun gmapping slam_gmapping 4、保存地图 $ rosrun map
TurtleBot3机器人编队
weixin_47272122的博客
10-22 333
TurtleBot3电子手册： http://emanual.robotis.com/docs/en/platform/turtlebot3/overview/ 1.首先加载三个机器模型
给Gazebo中的机器人配上ROS的控制器
weixin_39472686的博客
06-30 1828
在Gazebo中搭建机器人，你可以用ROS控制这个机器人，前提是你需要先为机器人的关节配置控制器，借助ROS的ros_control包，你可以将这个关节与一个真实的控制器连接，也可以与一个仿真的控制器连接。一旦配置好这个关节控制器，你就可以通过ROS提供的各种工具让你的机器人关节做各种动作。
遨博协作机器人ROS开发 - Gazebo仿真与控制真实机器人
aubo_academy的博客
03-26 7144
大家好，欢迎关注遨博学院带来的系列技术分享文章（协作机器人ROS开发），在上一篇中，我们介绍了协作机器人ROS环境的安装与初步运行测试，可以通过Moveit！进行机械臂的运动规划，当然上述操作的最终目的还是要控制机器人按照预想的轨迹进行运动，控制机器人运动有两种模式，分别是控制仿真机器人和真实机器人，下面介绍这两种模式的使用方法。
人工势场编队gazebo
11-13
人工势场编队是一种多机器人协作控制方法，其中每个机器人根据周围环境的信息，通过计算人工势场，来实现协调和规划航迹的目标。 在使用Gazebo仿真平台进行人工势场编队时，首先需要创建仿真环境，并在其中加入多个机器人模型。每个机器人都会通过传感器获取周围环境的信息，如其他机器人的位置、速度和障碍物的位置等。然后，根据这些信息，每个机器人计算出自己的人工势场。 人工势场由两个部分组成：吸引势和斥力势。吸引势使机器人朝着目标位置或者其他机器人的位置移动，而斥力势会使机器人避开障碍物或其他机器人，保持安全距离。计算出的人工势场会在每个时间步更新，以确保机器人能够适应环境中的变化。 当每个机器人计算出自己的人工势场后，它们就可以根据这些势场进行路径规划和控制。机器人会选择具有最低势能的方向来移动，并根据当前速度和加速度的限制来调整自己的速度和姿态。通过不断地迭代计算和调整，多个机器人可以实现编队控制，并在仿真环境中协调运动。 使用Gazebo进行人工势场编队的好处是可以实现真实的机器人运动仿真，并且可以灵活调节环境参数来验证编队算法的性能。此外，通过Gazebo可视化界面，可以方便地观察和分析机器人的运动轨迹和编队效果。 总之，人工势场编队是一种有效的多机器人协作控制方法，在Gazebo仿真平台中实现它可以帮助研究人员和工程师更好地理解和优化编队算法，并促进多机器人系统的发展。

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