立创梁山派开发板-21年电赛F题-送药小车-小车角度环的调试与实现

已于 2023-07-27 09:59:38 修改
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分类专栏： 基于立创梁山派的21年电赛F题-智能送药小车 文章标签： 单片机 嵌入式实时数据库 mcu 嵌入式硬件 开源
于 2023-07-27 09:56:57 首次发布
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本文介绍了基于立创梁山派开发板的智能送药小车如何实现90度转向。通过获取小车姿态信息，采用PID控制角度环或利用位置环直接控制轮子旋转特定脉冲来实现转向。详细阐述了角度环和位置环的实现方法，并提供了相关代码仓库和资源链接。
摘要由CSDN通过智能技术生成

送药小车代码仓库：基于立创梁山派的21年电赛F题智能送药小车: 基于立创梁山派的21年电赛F题-智能送药小车

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送药小车立创开源平台资料：【电子竞赛】21年电赛F题-智能送药小车 - 嘉立创EDA开源硬件平台

小车转向的调试与实现

怎么实现小车的90度转向？

首先，在09_国产IMU移植及姿态解算.md里面我们可以获取到小车的姿态信息，对应的转向信息就是Yaw(偏航角)。

而在08_直流减速电机PID速度环与位置环调试中我们也可以准确控制小车轮子的转速和转多少个脉冲（也就是转几圈）了。

这样实现小车的转向就有了两种方

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立创开发板
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专栏目录
基于MSP430送药小车 ----- 基础篇【2021年全国电赛(F题)】
Bit_Dong的博客
06-01 7791
设计并制作智能送药小车，模拟完成在医院药房与病房间药品的送取作业。院区结构示意如图1所示。院区走廊两侧的墙体由黑实线表示。走廊地面上画有居中的红实线,并放置标识病房号的黑色数字可移动纸张。药房和近端病房号(1、2号）如图1所示位置固定不变，中部病房和远端病房号(3-8号）测试时随机设定。 工作过程:参赛者手动将小车摆放在药房处(车头投影在门口区域内，面向病房），手持数字标号纸张由小车识别病房号，将约200g药品一次性装载到送药小车上:小车检测到药品装载完成后自动开始运送;小车根据走廊上的标识信息自动识别、寻
全国电子设计竞赛-国二--智能送药小车
le123didi的博客
01-11 4584
好久没来写博客了 ，有点久了，因为四级考试和期末考，所以一直都没更新。 不过这一次的比赛是真的很幸运，因为参加过比赛都知道，这一次没有了线下比赛，线上评审，不过拿到试题的那一天也是蛮紧张的，我们队伍做的是F题智能送药小车，现在的控制类的题目是真的越来越难了，相对于之前的控制类的题目。 还是讲一下比赛期间发生的一些事情吧。 跟很多人都是一样，第一天，拿到赛题，好好分析题目，因为之前刚好做了一款实验室用来考核的小车，所以车方面搭建起来也是很简单的，然后题目有要求到要灯，不同颜色的指示灯，有很刚好，我之前做的
立创梁山派开发板-21年电赛F题-送药小车-直流减速电机PID速度环与位置环调试
LCKFB的博客
07-25 490
PID（Proportional-Integral-Derivative）控制是一种广泛应用于工业和嵌入式系统的控制算法。它通过比较期望的设定点和实际的过程变量之间的差异（称为误差）来调整控制系统的输出。PID控制器结合了比例（P）、积分（I）和微分（D）三种控制方式，以实现对系统的精确控制。比例控制（P）：比例控制是根据误差的大小来调整控制器输出。误差越大，输出调整幅度越大。这种控制方式有助于快速地减小误差，但可能导致系统在设定点附近来回波动，无法消除静差。积分控制（I）
立创·梁山派开发板-21年电赛F题-送药小车-小车寻红线环的调试与实现
LCKFB的博客
08-03 150
一般我们在小车比赛中最常用的是光电二极管灰度传感器，但是这里我们已经有K210识别到的红色色块坐标了。所以在地图中的寻红线是在K210返回来的色块坐标基础上进行的。依靠K210返回来的巡线中线偏移，对于PID控制来说，测量值是红线相较屏幕中线的偏移，目标值是想让红线偏移为0，输出值是电机的速度。在打开巡红线环后，给小车一个运行速度，如果能能识别到红线并成功传输给立创梁山派，此时小车就可以沿着红线前进了。在实际运行时，巡线时打开寻红线环，关闭角度环（或位置环）。转弯时关闭巡红线环，打开角度环（或位置环）。
立创·梁山派开发板-21年电赛F题-送药小车-与K210串口通信协议框架搭建
LCKFB的博客
08-02 177
负载包含义数据所对应的意义payload[0]K210当前工作模式0：巡线模式1：数字识别模式payload[1]当前路口识别结果0：啥也没识别到1：门口区域顶部巡线色块中心点相较屏幕中心的偏移像素，有正负以像素点为单位中间巡线色块中心点相较屏幕中心的偏移像素，有正负以像素点为单位左边巡线色块中心点相较屏幕中心的偏移像素，有正负以像素点为单位右边巡线色块中心点相较屏幕中心的偏移像素，有正负以像素点为单位最左边的数字（由K210计算坐标得出）
立创·梁山派开发板-21年电赛F题-送药小车-K210更换固件-运行基础颜色识别例程
LCKFB的博客
07-28 350
国产的K210开发板他的IDE叫CanMV，看起来应该是官方合作出品的。但是实际使用的时候发现他里面的函数都比较老旧，连接IDE的时候经常性出现连不上或者连上很久之后才有反应。而且对机器视觉的适配没有Maixpy好，所以开始之前我们先给这个K210板更换一下固件。
立创·梁山派开发板-21年电赛F题-送药小车-K210功能实现代码讲解
LCKFB的博客
08-01 254
检测到的色块的位置和面积信息存储在left_blob_location、right_blob_location、top_blob_location和center_blob_location结构中。关键的注释都添加了，可以帮助理解代码，这段代码同时实现了寻红线和数字识别，但是还做不到同时运行，在寻红线的时候没法数字识别，这两个状态之间的切换可以通过长按K210上的用户按键或者由立创梁山派来控制切换。运行模型并获取识别结果，将识别到的数字绘制在图像上，并将处理后的图像显示在LCD上。在数字识别模式下，使用。
立创梁山派开发板-21年电赛F题-送药小车-国产IMU移植及姿态解算
LCKFB的博客
07-26 410
IMU（惯性测量单元，Inertial Measurement Unit）是一种测量设备，用于测量物体的加速度、角速度和磁场等数据。IMU通常包括加速度计、陀螺仪和磁力计(九轴IMU才有)。加速度计：用来测量物体在各个方向上的加速度。加速度计可以检测到重力加速度，因此也可以用来判断物体的姿态（比如我们手机通过知道它是竖直还是水平放置来切换屏幕的显示方向）。加速度计本质上来说测量的是力而不是加速度。只不过是因为加速度会恰好产生惯性力，这个惯性力被IMU里面的MEMS结构测量。陀螺仪。
立创梁山派-21年电赛F题-送药小车-建立RT-Thread工程模板
LCKFB的博客
07-19 227
编译测试，并使用下载仿真器（例如CMSIS-DAP、J-Link等）将生成的二进制文件烧写到立创梁山派上。可以在此基础上开发嵌入式应用程序了，添加自定义的线程、设备驱动和组件。RT-Thread是一个开源的实时操作系统（RTOS），主要用于嵌入式设备。目录下，你可以找到各种已经支持的开发板。找到适合你的开发板，或者选择一个接近你的硬件平台的开发板作为参考，在这里，我们就进入。：首先，从RT-Thread的GitHub仓库中克隆源代码。创建一个文件夹，确保你以安装好git工具，命令行中输入下面的指令。
【嵌入式开发板】英飞凌TC264核心引出板-两路DCDC电源-2023电赛E题
10-02
23年做电赛E题的时候4小时打的英飞凌TC264核心板的扩展板子，主要实现了一些按钮、屏幕引出，为电赛专门引了一路激光控制IO。同时做了一路DCDC可调降压给舵机使用，一路DCDC恒定降压5V，一路AMS1113-3v3。核心板采用...
立创梁山派-移植开源的SFUD万能的串行 Flash 通用驱动库
07-22
相关代码
智能小车电机驱动模块电路L298N原理图+PCB源文件-电路方案
04-22
智能小车电机驱动模块是构建智能小车的核心部分，它负责将控制器的信号转换为足够的功率，以驱动小车上的直流电机。在这个特定的电路方案中，采用了L298N作为电机驱动芯片，这是一种非常常见的高电流、双H桥电机驱动...
Project_最小C51系统_2020-11-23_17-28-40_开发板PCB_立创EDAC51_
10-02
这个系统在2020年11月23日的特定时间进行了开发，并且与立创EDAC51开发板的PCB设计有关。C51是Atmel（现Microchip Technology）公司为8051系列微控制器编写的优化编译器，广泛用于嵌入式系统设计。 描述中提到，...
电赛-基于STM32的全彩多功能时钟-立创eda专业版
04-11
电赛-基于STM32的全彩多功能时钟-立创eda专业版
STM32F407ZET6使用LCD(9341)
weixin_41613969的博客
08-12 236
。
arduino有没有清空串口接收的函数
m0_47673526的博客
08-12 376
Arduino本身并没有直接提供一个“清空串口接收”的函数，因为串口（Serial）在Arduino中通常是以流（stream）的方式处理的。然而，你可以通过几种不同的策略来“模拟”清空串口接收缓冲区的行为。记住，当你从串口读取数据时，你通常是在处理一个连续的流。因此，重要的是要设计你的代码以优雅地处理这种情况，而不是试图“清空”缓冲区。
英飞凌高压侧智能电源开关：BSP762T中文资料书
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YHPsophie的博客
08-13 348
集成垂直功率FET的高压侧电源开关，提供嵌入式保护和诊断功能。- 绿色产品（符合 RoHS 规范）- 输出端负压箝位，带电感负载。- 过压保护（包括负载转储）- 电池反向保护，带外部电阻。- 混合动力汽车主电池组。- 带重启功能的热关断。- 热关断，可重新启动。- 电感负载快速消磁。- CMOS兼容输入。- 分散式后视镜模块。
【单片机】51单片机入门教程（一）：深入理解普通IO口与外部中断
q742971636的博客
08-12 117
51单片机是嵌入式系统开发中的经典之作，也是学习嵌入式开发的理想起点。虽然51单片机的基础结构由Intel公司最早推出，但如今市面上有许多厂商都推出了自己的51单片机型号，如STC的STC89C52RC等。这些型号虽然品牌不同，但核心架构相同，使用方法也大同小异。本教程将引导新手深入理解51单片机的普通IO口和外部中断，结合必要的模电基础知识和C语言编程知识，通过理论讲解和实际案例，帮助你更好地掌握这些核心技能。
立创eda中type-c搜什么
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在立创EDA（Electronic Design Automation，电子设计自动化）中，搜索Type-C主要指的是USB Type-C接口的相关设计资源和资料。 USB Type-C是一种全新的多功能接口标准，它具有逆插特性、支持高传输速率、功率传输和...
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