立创·梁山派开发板-21年电赛F题-送药小车-小车寻红线环的调试与实现
一般我们在小车比赛中最常用的是光电二极管灰度传感器,但是这里我们已经有K210识别到的红色色块坐标了。所以在地图中的寻红线是在K210返回来的色块坐标基础上进行的。依靠K210返回来的巡线中线偏移,对于PID控制来说,测量值是红线相较屏幕中线的偏移,目标值是想让红线偏移为0,输出值是电机的速度。在打开巡红线环后,给小车一个运行速度,如果能能识别到红线并成功传输给立创梁山派,此时小车就可以沿着红线前进了。在实际运行时,巡线时打开寻红线环,关闭角度环(或位置环)。转弯时关闭巡红线环,打开角度环(或位置环)。
原创
2023-08-03 09:54:29 ·
131 阅读 ·
0 评论