Freertos核心技术分析

Freertos核心技术分析

虽然目前看来已经是非主流的技术，作为一个曾经的从业者，看到自己熟悉的东西，就对自己青年时代的工作一次怀旧之旅。对自己做过的工作，算是一次纪念吧。也希望自己的这些经验分享能够帮助到别人。

初始化流程：
vTaskStartScheduler->xPortStartScheduler    部分处理器xStartSchedulerNear->portRESTORE_CONTEXT 
从当前任务开始，转入各个处理器相关的上下文处理，这里应该是先启动系统任务

任务调度：
xPortStartScheduler->vTaskSwitchContext 第一次调度触发
vPortTickInterrupt->vTaskSwitchContext  定时器中断触发
vPortYieldHandler->vTaskSwitchContext   设备中断触发
->traceTASK_SWITCHED_OUT->vPortSaveFPURegisters   保存当前任务上下文寄存器
->taskSELECT_HIGHEST_PRIORITY_TASK->listGET_OWNER_OF_NEXT_ENTRY 从pxReadyTasksLists上取优先级最高的到pxCurrentTCB
->traceTASK_SWITCHED_IN->vPortRestoreFPURegisters 恢复pxCurrentTCB的任务上下文寄存器

队列调度
发送消息：xQueueSend->xQueueGenericSend->prvAddTaskToReadyList/xTaskResumeAll->taskYIELD_IF_USING_PREEMPTION/portYIELD_WITHIN_API 直接写入PendSV异常触发任务内调度，结果是唤醒接收的任务