freertos的核心-其他调度手段

一.其他的调度手段

1.1嗯,没错.第一个能想到的是延时函数.

    void vTaskDelay( const TickType_t xTicksToDelay )
    {
       BaseType_t xAlreadyYielded = pdFALSE;
        if( xTicksToDelay > ( TickType_t ) 0U )
        {

           /*延时的时候挂起调度器,防止中断等切换上下文*/
            vTaskSuspendAll();
            {

               /*添加延时列表*/
                prvAddCurrentTaskToDelayedList( xTicksToDelay, pdFALSE );
            }

           /*重启调度器*/
            xAlreadyYielded = xTaskResumeAll();
        }

        if( xAlreadyYielded == pdFALSE )
        {

           /*如果重启调度器没有切换上下文,则强制进行切换*/
            portYIELD_WITHIN_API();
        }
    }

1.首先挂起调度器.因为中断能打断任务的执行,并切换上下文.延时函数本省就是在做上下文的切换.所以这里必须挂起调度器

2.添加到延时列表

3.重启调度器.重启时如果没有进行切换,则强制切换

 

1.2来看看,添加到延时列表的操作

static void prvAddCurrentTaskToDelayedList( TickType_t xTicksToWait, const BaseType_t xCanBlockIndefinitely )
{
TickType_t xTimeToWake;
const TickType_t xConstTickCount = xTickCount;

    /*1*/
    if( uxListRemove( &( pxCurrentTCB->xStateListItem ) ) == ( UBaseType_t ) 0 )
    {
        portRESET_READY_PRIORITY( pxCurrentTCB->uxPriority, uxTopReadyPri