前言:
2012年的暑假,由于私人原因我删掉了几乎所有的技术日志,近日有网友提出想看这方面的文章,我考虑了再三,将不会涉及机密的部分重新整理,图片已经找不到了,特此致歉。
基于平面模板标定的标定算法整体流程
分析Calib工具箱中算法核心函数的输入输出,不难知道Calib的标定思路,首先是计算单应矩阵(compute_homography),然后计算内部参数(go_calib_optim_iter),之后是外部参数(compute_extrinsic),最后分析偏差(analyse_error)。我通过研读文献,理清了摄像机标定的整个计算流程,发现确实和Calib工具箱中先后步骤是一致的。不仅如此,工具箱中的函数也沿着这样的一条可以窥探到的计算思路。
下面逐步说明原理
单应矩阵的计算
从射影几何知道,如果空间点位于同一平面上,且该平面不通过两摄像机的任一
光心,那么此时二幅图像对应点之间存在一一对应关系,且这种一一对应关系可以用
一个称为单应性矩阵来表示。单应性矩阵不是唯一的,它们之间相差一个非零常数因子。
这个3x3矩阵描述了图像面与平面模板之间的射影变换,该矩阵取决于单平面
模板与摄像机之间的相对位置、姿态和摄像机内部参数。
改写上面的式子为
内参数矩阵求解
至此,我介绍了摄像机单目标定的基本原理