本文详细介绍了如何使用MATLAB的相机标定工具箱进行相机定标和旋转。从相机内参数（焦距、主点、偏斜系数、扭曲度）到外参数（平移、旋转）的确定，以及核心算法go_calib_optim和go_calib_optim_iter的功能。同时，还探讨了analyse_error、compute_homography等辅助函数的作用，展示了相机标定的完整流程，包括偏差分析和结果可视化。
说明：
MATLAB 的相机标定工具箱
camera calibration toolbox
是由加州理工大学开发的，网上有相应的使用帮助文档。
Calib中相机内参数的确定
焦距；
主点:照片的几何中心，相机主光轴与照片的交点(principal point)；
偏斜系数；
扭曲度；
Calib中相机外参数的确定
平移 (3*1平移向量)
旋转 (3*3旋转矩阵)
算法核心函数
go_calib_optim.m 标定，
输入：一组特征点在图像中的位置和网格坐标
输出：变换矩阵(相机内参数、外参数)
go_calib_optim_iter 计算相机内外参数的核心函数
输入：特征点在图像中的位置 及 相应的网格坐标
输出：
相机内参数
相机变换矩阵(由世界坐标系坐标转换成相机坐标系坐标)
三维旋转和平移向量
analyse_error.m 分析偏差
compute_homography.m 单应矩阵计算
输入：照片平面的齐次坐标 三维平面上的齐次坐标
输出：单应矩阵(Homography ) 计算前的正交化矩阵
compute_extrinsic 计算外部参数
输入：相机的内部参数、一组特征点在图像中的位置和网格坐标
输出：相机外参数(旋转向量和平移向量)
project_points2
输入：相机的内外参数、以及一组点在世界坐标系的
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