实现输出VTD仿真过程的RDB数据（例如车辆位置等）到csv文件中

很多像我一样初学VTD的同学都可能遇到过只会使用rdbSniffer去打印当前的车辆位置信息，但是有时候将数据输出到excel或者csv文件里面来画图或者来做算法输入。这里将介绍一种最简单的方法。

首先打开VTD/Develop/Communication/RDBClientSample文件夹，里面会有很多.cpp文件和cpp转可执行文件的.sh文件，打开最基础的ExampleConsole.cpp文件，然后在488行的函数下面加上如下代码，可以将数据导出到文件夹中

#include <iostream>
#include <fstream>

void handleRDBitem(const double& simTime, const unsigned int& simFrame, RDB_OBJECT_STATE_t& item, bool isExtended) {
//下面是加入的代码，当前只是输出坐标，你也可以输出速度
    std::ofstream outFile("output.csv", std::ios::app); // 打开一个名为output.csv的文件，以追加模式写入数据
    if (!outFile.is_open()) {
        std::cerr << "Error: Unable to open output file!" << std::endl;
        return;
    }

    if (item.base.id == 1 || item.base.id == 2){
        outFile << item.base.id << "," << item.base.pos.x << "," << item.base.pos.y << "," << item.base.pos.z << "\n";
    }
    outFile.close(); // 关闭文件，其中id是车辆的id，如果不需要输出特定的车辆就不需要id，一般id=1是主车，然后输出的格式可以参考我这个，也可以自己改
}

改完之后，创建一个.sh文件，代码如下：

#!/bin/bash

compile the RDB client example
g++ -o sample（自己输出的可执行文件） ../VtdFramework/VtdToolkit/src/Common/RDBHandler.cc CollisionTraPkg.cpp（修改后的cpp文件名） -I../VtdFramework/VtdToolkit/include

运行./sh文件，生成可执行文件sample。然后再运行VTD，同步运行./sample。会生成output.csv文件，打印效果如下：

想输出速度，加速度这些就直接改代码输出的参数就行，速度加速度的参数可以看前面的代码，也可以自己去RDB_OBJECT_STATE_t里面看。

（补充：VTD有自带的数据录入工具RDBViewer，也在tools里面，操作相对简单，但自己写的话可控性更强，有任何问题欢迎联系修改）