VTD RDB航向角与 53-2017国标 航向角对齐

1.53-2017国标航向角定义

2.VTD RDB中heading

VTD RDB数据总线中包括了OBJECT包，其中item.base.h代表了车的航向角，但存在正负交替的情况，核实后正负相差整360度，故暂无影响。

 

3.对齐

1.减去90度，0度对齐

2.乘以-1，符号对齐

3.如果角度不在（0，360），则数据范围对齐

PS:1，2两步并作 vtdh = 90 - vtdh;

/** * @brief 将VTDheading转换为53-2017标准*/

def test(vtdh):
    vtdh = 90 - vtdh
    if (vtdh < 0):
        vtdh = vtdh + 360
    if (vtdh > 360):
        vtdh = vtdh - 360
    return vtdh


if __name__ == '__main__':
    for i in range(-360,360):
        print('t(',i,'):', test(i))

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以上为分析情况

实际情况: item.base.h是弧度制

1.定义宏 弧度转角度

#define rad_to_d(d) (d*180/PI)

2.坐标转换

//日期:2020年06月30日12:44:05
//码农:zolty
//描述:外部注入需要heading
//国标描述:为车辆航向角,即为车头方向与正北方向的顺时针夹角。分辨率为 0.0125°。
//@param[in] 航向角 单位:1rad   ;   from: item.base.pos.h
//@param[out] 单位: °   ;   分辨率为 0.0125°   ;   range[0..28800]
long getHeadingGB(double h)
{
    h = 90 - rad_to_d(h);
    if (h < 0)
    {
        h = h + 360;
    }
    if (h > 360)
    {
        h = h - 360;
    }
    return h * 80;
}