45-总结-【cartographer源码分析】系列的第五部分【kalman_filter】

【cartographer源码分析】系列的第五部分【kalman_filter】。

现总结kalman_filter文件夹涉及到的主要功能：

【1】kalman_filter/gaussian_distribution.h

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GaussianDistribution定义了多个变量的高斯分布。构造函数是N*1的均值矩阵和N*N的协方差矩阵

• 数据成员:

  • Eigen::Matrix mean_; //N*1，均值
  • Eigen::Matrix covariance_; //N*N。协方差

• 构造函数

• GaussianDistribution(const Eigen::Matrix& mean, 
  const Eigen::Matrix& covariance) 
  初始化均值和协方差

• 全局函数

  • 重载"+"加号操作符

    • GaussianDistribution operator+(const GaussianDistribution& lhs, 
      const GaussianDistribution& rhs) 
      高斯+高斯=对应均值+均值,对应协方差+协方差 
      返回值：新高斯对象 
      .

  • 重载乘法运算符

    • GaussianDistribution operator*(const Eigen::Matrix& lhs, 
      const GaussianDistribution& rhs)