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1.利用tf函数从四元数求解航向角（eigen里的出错，原因不知道）tf::Quaternion q(x,y,z,w);double yaw = tf::getYaw(q);2.已知角度和位移，求变换矩阵Eigen::Matrix4fEigen::AngleAxisf rotation_x(roll, Eigen::Vector3f::UnitX());Eigen::AngleAxisf rotation_y(pitch, Eigen::Vector3f::UnitY());Eigen::AngleAxis
2023-04-18 10:48:38
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原创 su:认证失败，同时,sudo passwd失效，不在sudors中，此事将被报告
su:认证失败，同时,sudo passwd失效，不在sudors中，此事将被报告
2022-06-24 13:53:26
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原创 utm转xy
//车体static double map_utm_east =;static double map_utm_north = ;static double map_utm_yaw = ;//某个物体的坐标系double utm_east = ;double utm_north = ;double utm_yaw = ;double cartesian_origin_utm_yaw = map_utm_yaw;//化笛卡尔坐标原点在utm中的方向double cartesian.
2021-07-08 15:13:15
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原创 xy转utm坐标(个人推算)
实时车辆utm坐标utm_east =;utm_north = ;utm_yaw = ;//车辆的笛卡尔中的坐标double x = ;double y = ;double yaw = ;相对与车体的方向//计算车辆在utm中的位姿double map_yaw;if(map_utm_yaw > 0 || (map_utm_yaw == 0)) map_yaw = 2*M_PI - map_utm_yaw/180*M_PI;if(map_utm_yaw < 0) m...
2021-07-02 17:34:15
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原创 栅格地图中自由区域之Bresenham算法及个人搜索算法对比
栅格地图中的区域可以分为三种Occupied被占用（有障碍）， Free自由区域（无障碍），Unknown Space未知区域。栅格地图的假设图1，中黄色代表机器人，显眼的绿色代表激光雷达，红色线代表一条激光线束，黑色栅格A代表被激光雷达击中的障碍物。1.Occupied被占用，可以理解为是障碍物上的点，高于地面，对机器人运动过程有影响的一些栅格，具体是计算后概率大的那些栅格。图1中为黑色栅格A；2.Free自由区域（无障碍）为图中灰色的栅格，此区域内激光雷达线直接穿过，本文主要是算这.
2021-07-01 15:51:09
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原创 cartographer从入门到放弃4---核心算法分析---数据处理与Local SLAM
Scan Matchingcartographer采用的前端匹配算法并非一种，在这里具体分析相关匹配的算法--------------------------------------参考文献1.cartographer 代码思想解读（1）- 相关匹配
2021-06-08 16:50:00
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原创 ubuntu中搜狗输入法安装及乱码
相比较与其他输入法，搜狗拼音比较人性化，在window和ubuntu中都可以很方便用，但是安装有时候会遇到问题，让人头疼，有时候网上的卸载教程还会导致系统的显示出现问题，话不多说上教程1. 下载登录搜狗官网，根据电脑是32还是64位，下载相应版本2. 安装按照官网教程执行3. 问题：乱码3.1 解决方法1：输入时会发现打出来的是乱七八糟的乱码，主要的原因是键盘的布局存在问题，整体的布局应该设置为中文的，而不是英文的，上图解释乱码时候的配置如下修改后的配置如下问
2021-06-08 09:37:58
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原创 cartographer从入门到放弃3---cartographer_ros/node_main .cc----2
上一节最多的是mian函数,run()函数如何从配置文件中获取配置参数，这一篇继续分析run()，由于刚开始深入接触cartographer，知识比较分散，后期整体代码吃透后再更新，还请读者谅解，多提问题，共同进步。1.map_buildercartographer::mapping::MapBuilder；cartographer::mapping::MapBuilder这个类在/src/cartographer/cartographer/mapping/map_builder.h中定义。牵涉ca
2021-06-07 11:20:14
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原创 cartographer从入门到放弃3---cartographer_ros/node_main .cc----1
node_main.cc是程序的起点，我将从这里开始分析，在分析的过程中会遇到比较多的c++知识，在这里会添加学习的参考博文，由于水平有限main函数int main(int argc, char** argv) { google::InitGoogleLogging(argv[0]);//首先调用InitGoogleLogging做初始化工作，然后就可以输出日志了 google::ParseCommandLineFlags(&argc, &argv, true);//在引
2021-06-04 16:57:30
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原创 cartographer从入门到放弃2---框架
catrographer整体框架cartographer文件架构cartographer软件框架
2021-06-04 15:30:10
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原创 cartographer从入门到放弃1---测试
cartographer从入门到放弃1cartographer简介cartographer安装测试合理的创建标题，有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能，丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导入cartographer简介cartographer安装测试合理的创建标题，有助于目录的生
2021-06-01 17:20:15
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原创 SLAM前端之ndt_omp使用
ndt_omp(部分参考https://zhuanlan.zhihu.com/p/48853182)简介：koide3/ndt_omp。继承自pcl ndt，并做了多线程等优化。参考：koide3/ndt_omp环境需求：1) 需要编译安装pcl-1.8.1或以上版本。因为ndt_omp是继承自pcl ndt的。使用方法：1）将整个ndt_omp-master放到工程下的src目录内2)在CMakeLists.txt中添加语句打开c++11add_compile_opti
2021-05-26 11:11:41
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原创 多个ouster激光雷达启动launch文件及其MDC中驱动修改
<launch> <!--211 LIDAR /--> <node pkg="ouster_ros" name="os_node211" type="os_node" output="screen" required="false"> <param name="~/lidar_mode" type="string" value="2048x10"/> <param name="~/timestamp_mode" type="str.
2021-05-24 17:36:36
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原创 初次踏入CSDN写文章，本人主要是学习激光SLAM
初次写博客，开始研究生毕业期间的小论文的写作，同时在此期间会学习SLAM以及C++的相关知识，希望未来有所进步，本人小白，在未来的学习路上希望和有学士的人多学习学习...
2018-03-27 21:37:06
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空空如也
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