投影空间-齐次坐标的几何意义

投影空间（Projection space）中两条平行线在无穷远处交于一点。

        在欧氏几何空间，两条平行线永远不会相交。但在投影空间中，如上图所示两条铁轨在地平线处却是会相交的，因为在无限远处它们看起来相交于一点。

在欧氏（或笛卡尔坐标系）空间里描述2D/3D 几何物体是很理想的，在投影空间里面却并不是这样的。 我们用 (x, y )  表 示笛卡尔坐标中的一个 2D 点，而处于无限远处的点 (∞,∞) 在笛卡尔空间里是没有意义的。投影空间里的两条平行线会在无限远处相交于一点，但欧氏空间无法搞定这个问题（因为无限远处的点在笛卡尔坐标值是没有意义），因此数学家想出齐次坐标这个方法。

 

笛卡尔坐标中的点 (1, 2) 在齐次坐标中就是 (1, 2, 1) 。如果这个点移动到无限远(∞,∞)处，那么在笛卡尔坐标内就是(∞,∞），这样写没什么意义，看着也不行。而 在齐次坐标中就是 (1, 2, 0) ，这样我们就避免了用没意义的"∞" 来描述无限远处的点，从数学角度来讲，1/0  2/0都是无意义的。 可以拿这个（1，2，0）来表示 无意义的这个(∞,∞），所以从数学上可以用(1,2,0)来表示无穷远的线。

解决办法: 其次坐标

       August Ferdinand Möbius 提出的齐次坐标（Homogeneous coordinates）让我们能够在投影空间里进行图像和几何处理，齐次坐标用 N + 1个分量来描述 N 维坐标。比如，2D 齐次坐标是在笛卡尔坐标(X, Y)的基础上增加一个新分量 w，变成(x, y, w)，其中笛卡尔坐标系中的大X，Y 与齐次坐标中的小x，y有如下对应关系：

X = x/w
Y = y/w 

为什么叫齐次坐标？

前面提到，我们分别用齐次坐标中的 x 和 y 除以 w 就得到笛卡尔坐标中的 x 和y：

 

仔细观察下面的转换例子，可以发现些有趣的东西：
 
上 图中，点 (1, 2, 3), (2, 4, 6) 和 (4, 8, 12) 对应笛卡尔坐标中的同一点 (1/3, 2/3)。 任意数量积的(1a, 2a, 3a) 始终对应于笛卡尔坐标中的同一点 (1/3, 2/3)。因此这些点是“齐次”的，因为他们始终对应于笛卡尔坐标中的同一点。换句话说，齐次坐标描述缩放不变性（scale invariant）。

证明: 两平行线可以相交 （数学的方式证明了齐次坐标(x,y,W),w=0 可以表示两列火车道为什么可以平行，）

笛卡尔坐标系中，对于如下两个直线方程：

 
如果 C ≠ D，以上方程组无解；如果 C = D，那这两条线就是同一条线了。

下面我们用 x/w, y/w 代替 x, y 放到投影空间里来求解：

 
现在我们就可以在 C ≠ D 的情况得到一组解 (x, y, 0)，代入得  (C - D)w = 0，因为 C ≠ D，所以 w = 0。因而，两条平行线相交于投影空间中无限远处的一点  (x, y, 0)。

齐次坐标在计算机图形学中是有用的，将 3D 场景投影到 2D 平面的过程中就用到它了。