步进电机开环控制

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步进电机开环控制

步进电机开环伺服系统的一般构成

步进电动机的电枢通断电次数和各相通电顺序决定了输出角位移和运动方向，控制脉冲分配频率可实现步进电动机的速度控制。因此，步进电机控制系统一般采用开环控制方式。
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1.步进电机开环控制的原理
　当步进电机的定子一相绕组流过直流电流时，最接近该相的转子齿被定子相吸引，因产生的电磁转矩大于负载转矩，从而使转子运动。当转子转动到电磁转矩与负载转矩平衡位置时，转子就静止不动了，此电磁转矩也就把负载转至需要定位的位置。然后再对下一相施加激磁电流，另外一个最接近该相的转子齿被吸引，负载被该相电磁转矩驱动，移动1个步距角，到达下一个静止位置。激磁相切换的次数与频率决定了转子旋转的最终角度与速度。切换相的次数与步距角的乘积为步进角度，此值决定最终静止位置。相对负载转矩来说，如步进电机产生的转矩足够大，则切换指令就能驱动负载，作位置控制。此时的位置平衡力是由步进电机静态转矩产生的。

2.步进电机开环控制的要点
　　
　　1、电流环
　　
　　目前市场上的电机一般电感和电阻较小，主要是通过控制AB相电流进行电流控制。电流为相差为90度的正弦波。驱动多采用H桥的控制方式，两个H桥控制两相电流。电流控制的方式有常用的是交流控制，AB相电流独立控制，一种给正弦参考信号，一相给余弦参考信号。
　　
　　2、速度辨识

步进电机的中速容易震荡，多通过速度或加速度辨识进行阻尼补偿，提高中速和高速的稳定性。速度辨识个人测试过的有三种分别是滑膜控制，PI锁相环，无PI锁相环。其中后面两种效果最好。速度差可以通过补偿q轴电流或超前角度抑制震荡，理论上效果是一样的。

3、反电势补偿

步进电机极对数通常为50，所以反电势系数较大，通常500rpm以上，电机已工作于弱磁升速的阶段，所以适当的反电势补偿会有利于提高电机的响应速度，在速度辨识中，通常需要反电势数据进行速度和位置辨识，反电势补偿可以采用速度辨识的结论和中间量。

4、参数辨识

速度辨识以及电流环的PI参数的整定阶段一般需用到电阻和电感数据。采用的方法是上电时给定一个恒定电流，关闭所有管子让电流自然续流，测试恒定电流降低1A所用的时间，来计算时间常数。通过给定第二次恒定电流就可以利用两次恒定电流的压差求出无死区影响的电阻，进而计算出电感值。

通过混合式步进电机内部电路进行分析画出混合式步进电机其中一相的等效电路。在t0时刻，通过逆变电路，给以缓慢的上升电流到Ib，再通以稳定的电流Ib流过A相，电流Ib由V1流入A相再流入V4最后接地。在t1时刻，使电流回路由A相后进入V4后流入到D3，D3的输出端与A相对接并接地，从而使得A相和D3形成一个闭合的回路，使电流开始变小。在t2时刻，当给定的电流变为Ia时，通过PWM逻辑，使给定电流稳定为Ia，此时,给定电流Ia由V1流经A相后，进入V4后到地。根据两次电压差算出电阻和电感值。通电流时通过A相对齐后再通电，从而可以有效的解决了该相绕阻电压误差较大问题。