步进电机电流闭环控制软件: 电流闭环,电流环kp和ki自动计算

步进电机电流闭环控制软件:
电流闭环,电流环kp和ki自动计算;
PWM频率,电流环计算频率,16kHz;
modbus通信;
位置模式和速度模式。

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ID:76300674544341779不会游泳的鱼

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卓立汉光步进电机控制器SC300的控制程序 sc300help_ch.chm为控制器附带应用软件之帮助,内含通讯协议与OCX控件调用说明。 Sc300编程控件文件夹内为进行二次开发所需要的文件及说明。 Sample为在Visual Basic中使用OCX控件进行开发的示例程序。 LabView为在LabView中使用OCX控件进行开发的示例程序。 Sample_VC在VC中使用OCX控件进行开发的示例程序 SC300系列位移台控制箱使用说明书.pdf为控制箱说明书,包括控制器使用及通讯协议,注意事项等。 setup2.2.2SC300_20121108为标准控制软件。安装完毕后如果在WIN7或WIN8系统下运行程序,需要点击右键选择兼容模式再运行。 控件调用和安装方法: 1、如果电脑已经安装配套的控制软件,可以打开示例直接运行,直接调用OCX控件中函数。 2、如果电脑没有安装配套的控制软件,就需要将OCX文件夹中的.lic和.ocx文件放在指定的路径下。 32位操作系统放在C:\WINDOWS\system32,64位操作系统放在C:\WINDOWS\SysWOW64。 同时需要注册一下,在开始运行里输入regsvr32 C:\WINDOWS\system32\ZOLIXSC300.ocx(32位), regsvr32 C:\WINDOWS\SysWOW64\ZOLIXSC300.ocx(64位),点击确定提示成功后即可调用。 如果出现提示dllregisterserver调用失败,可在程序 - 附件 - 命令提示符,在”命令提示符“上点击鼠标右键,选择”以管理员身份运行“命令, 这个时候将打开Dos命令窗口,然后按正常写法输入上述语句,就能够注册成功了。 如果已成功注册但调用不了,可尝试反注册一下:regsvr32 /u C:\WINDOWS\system32\ZOLIXSC300.ocx(32位),regsvr32 /u C:\WINDOWS\SysWOW64\ZOLIXSC300.ocx(64位)。 然后重新注册即可。 3、如果需要重新建立新的工程,按照上述1或2完成之后, VC环境下: Project-Add to Project-Components and Controls Gallery-Registered ActiveX Controls-ZolixSC300.lnk 此路径下插入即可,此时出现OCX图标,拖入即可调用。 labview环境下: 工具-导入-ActiveX控件至选板-ZolixSC300 Control 点击确定即出现图标,拖入即可调用。 4、在64位操作系统下注册控件,如果出现“对dllregisterserver的调用失败,错误代码为0x80040200”,可以以管理员身份运行:所有程序-附件-命令提示符,再输入注册指令即可。
好的,以下是一个简单的步进电机闭环控制程序,包含电流环、速度环和位置环: ```c #include <stdio.h> #include <stdlib.h> #include <math.h> // 定义电机参数 #define STEPS_PER_REV 200.0 // 步进电机每转的步数 #define MAX_CURRENT 2.0 // 最大电流 #define MAX_SPEED 200.0 // 最大速度 #define MAX_POS 1000.0 // 最大位置 // 定义控制参数 #define KP_CUR 0.5 // 电流环比例增益 #define KI_CUR 0.1 // 电流环积分增益 #define KP_SPD 0.2 // 速度环比例增益 #define KI_SPD 0.05 // 速度环积分增益 #define KP_POS 0.1 // 位置环比例增益 // 定义电机状态 typedef struct { double current; // 电机电流 double speed; // 电机速度 double pos; // 电机位置 } MotorState; // 定义PID控制器状态 typedef struct { double error; // 当前误差 double last_error; // 上一次误差 double integral; // 积分项 } PIDState; // 初始化电机状态 void init_motor_state(MotorState *state) { state->current = 0.0; state->speed = 0.0; state->pos = 0.0; } // 电机控制函数 void control_motor(MotorState *state, double setpoint) { // 电流环控制 double error_cur = setpoint - state->current; double pid_cur = KP_CUR * error_cur + KI_CUR * state->integral; state->integral += error_cur; state->current += pid_cur; if (state->current > MAX_CURRENT) state->current = MAX_CURRENT; else if (state->current < -MAX_CURRENT) state->current = -MAX_CURRENT; // 速度环控制 double error_spd = MAX_SPEED * (setpoint / MAX_POS) - state->speed; double pid_spd = KP_SPD * error_spd + KI_SPD * state->integral; state->speed += pid_spd; if (state->speed > MAX_SPEED) state->speed = MAX_SPEED; else if (state->speed < -MAX_SPEED) state->speed = -MAX_SPEED; // 位置环控制 double error_pos = setpoint - state->pos; double pid_pos = KP_POS * error_pos; state->pos += pid_pos; if (state->pos > MAX_POS) state->pos = MAX_POS; else if (state->pos < -MAX_POS) state->pos = -MAX_POS; } int main() { MotorState state; PIDState pid_cur = {0.0, 0.0, 0.0}; PIDState pid_spd = {0.0, 0.0, 0.0}; init_motor_state(&state); // 读取位置设定值 double setpoint; printf("请输入位置设定值:"); scanf("%lf", &setpoint); // 模拟电机运行 for (int i = 0; i < 1000; i++) { control_motor(&state, setpoint); printf("电机状态:电流=%.2fA,速度=%.2fRPM,位置=%.2f\n", state.current, state.speed, state.pos); } return 0; } ``` 这个程序使用PID控制器实现了电流环、速度环和位置环控制。你可以根据实际需求调整控制参数和电机参数,以达到更好的闭环控制效果。
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