FreeRTOS简介

什么是 FreeRTOS ？

Free即免费的，RTOS的全称是Real time operating system，中文就是实时操作系统。

注意：RTOS不是指某一个确定的系统，而是指一类操作系统。比如：uc/OS，FreeRTOS，RTX， RT-Thread等这些都是RTOS类操作系统。

FreeRTOS是一个迷你的实时操作系统内核。作为一个轻量级的操作系统，功能包括：任务管 理、时间管理、信号量、消息队列、内存管理、记录功能、软件定时器、协程等，可基本满 足较小系统的需要。 由于RTOS需占用一定的系统资源(尤其是RAM资源)，只有μC/OS-II、 embOS、salvo、FreeRTOS等少数实时操作系统能在小RAM单片机上运行。相对μC/OS-II、 embOS等商业操作系统，FreeRTOS操作系统是完全免费的操作系统，具有源码公开、可移 植、可裁减、调度策略灵活的特点，可以方便地移植到各种单片机上运行，其最新版本为 10.4.4版。 （以上来自百度百科）

为什么选择 FreeRTOS ?

FreeRTOS 是免费的；

很多半导体厂商产品的SDK（Software Development Kit）软件开发工具包，就使用FreeRTOS 作为其操作系统，尤其是WIFI、蓝牙这些带有协议栈的芯片或模块。

简单，因为FreeRTOS的文件数量很少。

FreeRTOS 资料与源码下载

FreeRTOS - Market leading RTOS (Real Time Operating System) for embedded systems with Internet of Things extensions

FreeRTOS 实现多任务的原理

严格来说 FreeRTOS 并不是实时操作系统，因为它是分时复用的。

系统将时间分割成很多时间片，然后轮流执行各个任务。

每个任务都是独立运行的，互不影响，由于切换的频率很快，就感觉像是同时运行的一样。

移植 FreeRTOS 到上官二号平台

使用CubeMX快速移植：

1. 在 SYS 选项里，将 Debug 设为 Serial Wire ，并且将 Timebase Source 设为 TIM2 （其它定 时器也行）。

Timebase Source 为什么不能设置为 SysTick ? 裸机的时钟源默认是 SysTick，但是开启 FreeRTOS 后，FreeRTOS会占用 SysTick （用来生成1ms 定时，用于任务调度），所以需要需要为其他总线提供另外的时钟源。

2. 将 RCC 里的 HSE 设置为 Crystal/Ceramic Resonator 。

3. 配置时钟。

4. 选择 FREERTOS 选项，并将 Interface 改为 CMSIS_V1 。

FreeRTOS 版本问题 V2 的内核版本更高，功能更多，在大多数情况下 V1 版本的内核完全够用。

5. 配置项目信息，并导出代码。

FreeRTOS 各配置选项卡的解释

Events：事件相关的创建

Task and Queues： 任务与队列的创建

Timers and Semaphores： 定时器和信号量的创建

Mutexes： 互斥量的创建

FreeRTOS Heap Usage： 用于查看堆使用情况

config parameters： 内核参数设置，用户根据自己的实际应用来裁剪定制 FreeRTOS 内核 Include parameters： FreeRTOS 部分函数的使能

User Constants： 相关宏的定义，可以自建一些常量在工程中使用

Advanced settings：高级设置