PCD 文件格式

PCL——（3）PCD（点云数据）文件格式简介 - 一抹烟霞 - 博客园 (cnblogs.com)

The PCD (Point Cloud Data) file format — Point Cloud Library 1.12.1-dev documentation (pointclouds.org)

Example

A snippet of a PCD file is attached below. It is left to the reader to interpret the data and see what it means. :) Have fun!:

# .PCD v.7 - Point Cloud Data file format
VERSION .7
FIELDS x y z rgb
SIZE 4 4 4 4
TYPE F F F F
COUNT 1 1 1 1
WIDTH 213
HEIGHT 1
VIEWPOINT 0 0 0 1 0 0 0
POINTS 213
DATA ascii //有的格式是二进制binary 需要转换好处理。 二进制大小是assic的一半左右
0.93773 0.33763 0 4.2108e+06 //里面有空格
0.90805 0.35641 0 4.2108e+06
0.81915 0.32 0 4.2108e+06
0.97192 0.278 0 4.2108e+06
0.944 0.29474 0 4.2108e+06
0.98111 0.24247 0 4.2108e+06
0.93655 0.26143 0 4.2108e+06
0.91631 0.27442 0 4.2108e+06
0.81921 0.29315 0 4.2108e+06
0.90701 0.24109 0 4.2108e+06
0.83239 0.23398 0 4.2108e+06
0.99185 0.2116 0 4.2108e+06

单个PCD文件是lidar 旋转一圈/一个扫描周期的一帧数据 集合。

        

6、WIDTH 指定数据点的宽度

包含两个含义：

    1.无序点云中点的总个数(与POINTS相同)。

    2.有序点云数据的宽度(（一行中连续点的总数，或者叫列数)。

注：有序点云数据集中，点云类似图片或矩阵的结构，分为行和列，这种数据通常来自于立体摄像机、时间飞行摄像机等。知道点的相邻关系，使算法计算更高效。

7、HEIGTH 点云高度

它包含两个含义：

    1.有序点云数据的高度(总行数)。

    2.无序点云中,它被设置为1。（一般PCD文件是1）

所以可以根据这个数值判断点云是有序的还是无序的

8、POINTS 指定点云中点的总个数

一般好几万

''' use pclpy lib : pcd中binary转ascii'''

import pclpy
import numpy as np
import cv2
pcd_src_path='DATA/try.pcd.pcd'
pcd_dst_path='DATA/553_ascii.pcd'
pcl_file = pclpy.pcl.PointCloud.PointXYZI()
pclpy.pcl.io.loadPCDFile(pcd_src_path, pcl_file)
pclpy.pcl.io.savePCDFileASCII(pcd_dst_path, pcl_file)

点云坐标系：

PCD 文件，header中有定义，起始的原点

VIEWPOINT有可能在不同坐标系之间转换的时候应用，在辅助获取其他特征时也比较有用，例如曲面法线，在判断方向一致性时，需要知道视点的方位.
视点信息被指定为平移（txtytz）+四元数（qwqxqyqz）。默认值是：VIEWPOINT 0 0 0 1 0 0 0

没有旋转和平移

坐标系：图片VS点云

关于图片：

• 图片的坐标值恒为正；
• 图像坐标原点在图片左上角；
• 坐标值为整数
• x轴向右，y轴向下

关于点云坐标：

• 点云的坐标值有正有负；
• 点云值为真实的数值；
• x轴（深度）向前，y轴向左，z轴（高度）向上；

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