正交解码计算、正交编码器计算

对于圆形的编码器计算：

最大编码脉冲速度（最大脉冲频率）= 编码精度 * 转速 / 60秒

VPmax = EnPre * RPM / s

如：伺服电机的编码精度是每圈10000个脉冲，是AB相乘以赔率（X1、X2、X4）后的结果，速度是3600RPM（每分钟转数），那么：

最大编码脉冲速度（最大脉冲频率）=10000*3600/60=600kHz=600kP/s

对于线性的编码器计算：

最大编码脉冲速度（最大脉冲频率）= 最大速度 / 编码精度

VPmax = Vmax / EnPre 

如：直线电机的编码精度是0.5微米，速度是2米/秒，那么：

最大编码脉冲速度（最大脉冲频率）= 2米/秒 / 0.5微米

= 2000000微米/秒 / 0.5 微米 = 4MHz = 4MP/s

定时处理最大误差：

编码器最大延时脉冲数 = 最大编码脉冲速度 * 定时时间

DPmax = VPmax * t

这个脉冲数是因为定时处理周期所决定，处理周期越小、延时越小则响应速度越快。当这个延时在应用到某些功能时，会制成一定误差，例如用于电机运动速度的调整。

如：定时为5毫秒，最大编码脉冲速度分别为 600kP/s 和 4MP/s，那么最大延时脉冲数分别为：

600kP/s的编码器最大延时脉冲数 = 600kP/s * 5ms = 600000P/s / 1000ms *5 ms = 3000P

4MP/s的编码器最大延时脉冲数 = 4MP/s * 5ms = 4000000P/s / 1000ms *5 ms = 20000P

如：定时为1毫秒，最大编码脉冲速度分别为 600kP/s 和 4MP/s，那么最大延时脉冲数分别为：

600kP/s的编码器最大延时脉冲数 = 600kP/s * 1ms = 600000P/s / 1000ms *1 ms = 600P

4MP/s的编码器最大延时脉冲数 = 4MP/s * 1ms = 4000000P/s / 1000ms *1 ms = 4000P

线性编码器的脉冲与长度计算：

长度 = 脉冲数 * 编码精度

l = pls * EnPre

如：光栅编码精度是0.5um，走1000个脉冲，那么：

长度 =1000 * 0.5um = 500um

圆形编码器的脉冲与长度计算：

长度 = 脉冲数 / 编码精度 * 2 * π * 半径  * （齿轮比）

l = pls / EnPre * 2 * π * r * gr

如：编码精度是10000，走485个脉冲，齿轮比率为1，半径为325毫米，那么：

长度 = 485 /  10000 * 2* 3.141592653 * 325 * 1 = 99.038708404418毫米