B-样条曲线(B-spline Curve)总结

概述

B-样条曲线，是B-样条基函数的线性组合，是贝塞尔曲线的一般化。
给定n+1个控制点，P0,P1, ..., Pn以及一个节点向量U = { u0,u1, ..., um }, p 次B-样条曲线由这些控制点和节点向量U 定义，其公式为：

B-样条曲线公式

 

在上式中, Ni,p(u)是 p次B-样条基函数。

B-样条基函数

节点向量

设U 是m + 1个非递减数的集合，u0 <=u1 <= u2 <= ... <= um。ui称为节点（knots）, 集合U 称为节点向量（knot vector）, 半开区间[ui, ui+1) 是第i个节点区间（knot span）。注意某些ui可能相等，某些节点区间会不存在。如果一个节点ui出现 k 次 (即，ui = ui+1 = ... = ui+k-1), 其中 k > 1, ui 是一个重复度（multiplicity）为k 的多重节点，写为 ui(k)。 否则，如果ui只出现一次，它是一个简单节点。如果节点等间距(即， ui+1 - ui 是一个常数，对 0 <= i <= m - 1)，节点向量或节点序列称为均匀的；否则它是非均匀的。一般情况下，我们经常使用 u0 = 0和 um = 1，所以定义域是闭区间[0,1]。

基函数定义

为了定义B-样条基函数，我们还需要一个参数，基函数的次数（degree）p，第i个p次B-样条基函数，写为Ni,p(u)，递归定义如下：

B-样条基函数定义

上述公式通常称为Cox-de Boor递归公式。
为了理解计算Ni,p(u)的方法，我们使用三角计算格式:

 

基函数计算格式

重要性质

1. Ni,p(u)是一个在u上的p次多项式；
2. 非负性，对于所有的i,p和u，Ni,p(u)是非负的；
3. 局部支撑(Local Support)，Ni,p(u)是在[ui,ui+p+1]上的非零多项式；
4. 在任意区间[ui,ui+1)，最多有p+1个p次基函数非零，即Ni-p,p(u)，Ni-p+1,p(u)，Ni-p+2,p(u)，……，Ni,p(u)；
5. 单位分解(Partition of Unity)，所有的非零的p次基函数在区间[ui,ui+1)上的和为1；
6. 如果节点数是m+1，基函数的次数是p，而p次基函数的数目是n+1，则m=n+p+1；
7. 基函数Ni,p(u)是p次多项式的复合曲线，连接点在[ui,ui+p+1]上的节点处；
8. 在一个有重复度k的节点处，基函数Ni,p(u)是Cp-k连续的。

多重节点的影响

1. 每个重复度 k 的节点减小最多k-1 个基函数的非零定义域；
2. 在每个重复度k的内部节点，非零基函数的数目最多p - k + 1, 其中 p 是基函数的次数。

B-样条曲线

曲线类别

 

B-样条曲线种类示意

 

开曲线

对于open(B-样条曲线)，定义域是[up,um-p]
考虑一个由14个控制点（即，n = 13)定义的 6次 (即，p = 6) B-样条曲线。其节点的数目是 21 (即， m = n + p + 1 = 20)。如果节点向量是均匀的, 节点是0, 0.05, 0.10, 0.15, ..., 0.90, 0.95 和 1.0。 开（open）曲线定义在[up, um-p] = [u6, u14] = [0.3, 0.7]上且与第一边和最后一边不相切。下面上图显示了曲线而下图给出了B-样条基函数。

B-样条曲线

 

B-样条基函数

闭曲线

有许多方法来产生闭曲线。简单的一种就是或者wrapping控制点或者wrapping节点向量。

wrapping控制点

假设我们想构建一个p次闭（closed）B-样条曲线C(u)，由n+1 控制点P0,P1, ..., Pn.定义。节点数目是m+1, 其中 m = n + p + 1. 这儿是构建过程：

1. 设计一个均匀 m+1 个节点的节点序列：u0 = 0, u1 = 1/m, u1 = 2/m, ..., um = 1。注意曲线的定义域是 [up, um-p].
   2.Wrap头p 个和最后p 个控制点。更准确地，设P0 = Pn-p+1, P1=Pn-p+2, ..., Pp-2 = Pn-1 and Pp-1 = Pn. 如下图所示。

   

   closed-curve-1.jpg

    

   

   closed-curve-2.jpg

    

   

   closed-curve-3.jpg

    

   

   closed-curve-4.jpg

wrapping节点

假设我们想要构建一个由n+1个控制点P0, P1, ..., Pn定义的p次闭B-样条曲线C(u) 。构建过程如下：

1. 增加一个新控制点 Pn+1 =P0.因此，控制点的数目是 n+2；
2. 找到一个合适的有 n+1节点的节点序列u0, u1, ..., un 。这些节点不必要是均匀的，an advantage over the method discussed above；
3. 增加 p+2 个节点并 wrap 头 p+2个节点： un+1 = u0, un+2 = u1, ..., un+p = up-1, un+p+1 = up, un+p+2= up+1，如下图所示。这样，我们有n+p+2 = (n+1)+p+1 个节点；
4. 定义在上述构建的 n+1个控制点和n+p+2 个节点上的 p次开B-样条曲线C(u)是一个闭曲线，在连接点处C(u0) = C(un+1)有Cp-1 连续性。注意闭曲线的定义域是 [u0, un+1]。

   

   Wrapping节点

重要性质

1. B-样条曲线是个逐段曲线，每个分量是p次曲线；
2. 等式m=n+p+1必须满足；
3. Clamped B-样条曲线C(u)通过首尾两个控制点 P0 和Pn ；
4. 样条曲线包含在控制折线(ployline)的凸包内。更特别地，如果u 在节点区间[ui,ui+1)里，那么C(u)在控制点Pi-p, Pi-p+1, ...,Pi的凸包里；
5. Pi 只影响在区间[ui,ui+p+1)上的曲线 C(u)；
6. C(u) 在重复度 k 的节点上是Cp-k 连续的 ；
7. 变分减小性质对B-样条曲线也成立。如果曲线在平面(resp., 空间)上，这意味着没有直线(resp., 平面) 与 B-样条曲线相交的次数多于它与曲线控制折线（polyline）相交的次数；
8. 贝塞尔曲线是B-样条曲线的特例；
9. 仿射不变性。

链接

本文旨在加深对B-样条曲线的理解，主要是对下述教程的总结，具体内容可以参考如下教程：
B-样条曲线教程

作者：手写的以后
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来源：简书
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