【计算机图形学02】b-spline（b-样条曲线）

b样条曲线

1、背景介绍：

前文介绍了构造曲线的一种方式bezier。但是，bezier曲线存在一定的弊端，使得它有很大的局限性。即它必须是全局的，如果不是全局的，则无法提供高次的连续性的保证。而高次的连续性保证是许多工业领域在设计曲线时的要求，比如：铁路轨道总是高次曲率连续的，否则行驶中的火车会经历剧烈的颠簸。

为了解决既满足全局的光滑曲线的要求，又能在局部可以调整形状的同时实现高阶的连续，b样条这一方法被引入了进来。b样条广泛的用于cad软件和众多计算机图形学算法库中，相比于bezier曲线，b样条有两个优势：（1）b样条基函数多项式次数独立于控制点个数。（2）允许局部控制曲线。缺点：比bezier更加复杂。

B 样条曲线可以被认为是定义了一个n-1次连续的多个n 阶 Bezier 曲线的顺序组合。即，在区间内b样条满足n阶连续，在区间之间b样条满足n-1阶连续。

2、b样条公式：

给定参数轴一个分割：$T:{t_i}_{i=-\infty }^{+\infty },t_i\le t_{i+1}$,k阶b样条基函数可由下式给出：
$$\{\begin{array}{c}{B}_{i,1}=\{\begin{array}{cc}1,& t\in [t_i,t_{i+1}),\\ 0,& othervalues\end{array}\\ B_{i，k}(t)=\frac{t-t_i}{t_{i+k-1}-t_i}{B}_{i,k-1}(t)+\frac{t_{i+k}-t}{t_{i+k}-t_{i+1}}{B}_{i+1,k-1}(t),k⩾2\end{array}$$
Notes：规定0/0=0

上式称为cox-de Boor公式，T称为结点向量（knot vector），$t_i$称为节点（knot），若$t_i=t_{j+1}=...=t_{j+l-1}$，称

b样条放弃了bezier曲线在构造时，所有的样条基函数都是非零的这一限制。b样条的所有的样条基都只在局部为正，具体的说，对于区间节点为$u_0,u_1,u_2,...$的k阶b样条曲线，节点区间$（u_i，u_i+1)$的样条基中只有$B_{i-k+1,k}(t),...,B_{i,k}(t)$为正，其余均为0。即：
$$\sum _{a=-\infty }^{+\infty }{B}_{a,k}=\sum _{a=i-k+1}^{k-1}{B}_{a,k}=1$$
3、示例：

接下来我们以一个二阶b样条曲线为例来进行上述公式的计算，给定$u_0,u_1,u_2,u_3=0,2,4,6$,控制点坐标为$b[u_0,u_1]=（0,0），b[u_1,u_2]=（8,8），b[u_2,u_3]=(8,0)$，计算u=3时,b的值。

分析：u=3,落在了2和4之间，也就是$u_1和u_2$之间,下式中括号中元素$u_0,u_1,u_2,u_3,u即0，2，4，6，3$，控制点坐标在上面给出，即求b[u,u]：
$$\begin{array}{rl}b[u,u]& =\frac{u_2-u}{u_2-u_1}b[u_1,u]+\frac{u-u_1}{u_2-u_1}b[u,u_2]\\ & =\frac{4-3}{4-2}b[u_1,u]+\frac{u-2}{4-2}b[u,u_2]\\ & =0.5\ast b[u_1,u]+0.5\ast b[u,u_2]\\ b[u_1,u]& =\frac{u_2-u}{u_2-u_0}b[u_0,u_1]+\frac{u-u_0}{u_2-u_0}b[u_1,u_2]\\ & =\frac{4-3}{4-0}[0,0]+\frac{3-0}{4-0}[8,8]\\ & =0.25\ast [0,0]+0.75\ast [8,8]\\ & =[6,6]\\ b[u,u_2]& =\frac{u_3-u}{u_3-u_1}b[u_1,u_2]+\frac{u-u_1}{u_3-u_1}b[u_2,u_3]\\ & =\frac{6-3}{6-2}b[u_1,u_2]+\frac{3-2}{6-2}b[u_2,u_3]\\ & =0.75\ast [8,8]+0.25\ast [8,0]\\ & =[8,6]\\ b[u,u]& =0.5\ast [6,6]+0.5\ast [8,6]\\ & =[7,6]\end{array}$$

性质：

1、曲线满足k-1阶连续。

2、对于n+1个控制点，由n+1个混合函数进行描述。

3、控制点可以重复，可以删减，可以增加。

4、每个曲线段受k个控制点影响。

5、每个曲线段会落在k+1个控制点形成的凸包内。

6、任意一个控制点可以影响最多k个曲线段的形状。

如上图所示，为了满足过初始（结尾）的控制点，需要对现有的控制点进行扩张，通常是把初始控制点复制达到k个。此时，b样条曲线过初始顶点，且与0，1控制点形成的线段相切。如果对于2阶b样条，如果想过9这个控制点，则需要在最后再复制一份9这个控制节点加入结点向量。

应用：

1、通过采样方式对函数的数值进行b样条插值，包括图像，路径，温度等的插值等。

2、对几何外形进行人为的构造。

3、车床在走刀头时，要求所车的部件至少是c2光滑的，才能满足不会卡刀的要求，因此在cad设计时，可以采用3次b样条曲线。

CAGD_ThomasSederberg.pdf
Chapter 2. B样条曲线.pdf