PCL 绘制自定义大平面

最新推荐文章于 2023-10-20 15:08:20 发布
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PCL 绘制自定义大平面

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缘起

最近在项目中用到了点云平面拟合，采用RANSAC拟合平面后得到了平面参数A,B,C,D不能直观观察拟合的平面与输入点云的关系，需要将拟合的平面绘制出来。在pcl中，存在2个函数能够添加平面，但是添加的平面其size为1，不能完全覆盖点云区域，仍不能满足需求，搜索资料也未发现能够添加大平面的方法，经过查看pcl添加平面的源码，实现了一种添加大平面的方法。

介绍

在pcl中，添加平面有2个方法可以实现。其声明位于pcl/visualization/pcl_visualizer.h中，具体的实现在pcl/visualization/src/pcl_visualizer.cpp中：


/** \brief Add a plane from a set of given model coefficients
  * \param coefficients the model coefficients (a, b, c, d with ax+by+cz+d=0)
  * \param id the plane id/name (default: "plane")
  * \param viewport (optional) the id of the new viewport (default: 0)
  */
bool
  pcl::visualization::PCLVisualizer::addPlane (const pcl::ModelCoefficients &coefficients, const std::string &id, int viewport)
{
  // Check to see if this ID entry already exists (has it been already added to the visualizer?)
  ShapeActorMap::iterator am_it = shape_actor_map_->find (id);
  if (am_it != shape_actor_map_->end ())
  {
    pcl::console::print_warn (stderr, "[addPlane] A shape with id <%s> already exists! Please choose a different id and retry.\n", id.c_str ());
    return (false);
  }

  if (coefficients.values.size () != 4)
  {
    PCL_WARN ("[addPlane] Coefficients size does not match expected size (expected 4).\n");
    return (false);
  }

  vtkSmartPointer<vtkDataSet> data = createPlane (coefficients);

  // Create an Actor
  vtkSmartPointer<vtkLODActor> actor;
  createActorFromVTKDataSet (data, actor);
  actor->GetProperty ()->SetRepresentationToSurface ();
  addActorToRenderer (actor, viewport);

  // Save the pointer/ID pair to the global actor map
  (*shape_actor_map_)[id] = actor;
  return (true);
}

bool
  pcl::visualization::PCLVisualizer::addPlane (const pcl::ModelCoefficients &coefficients, double x, double y, double z, const std::string &id, int viewport)
{
  // Check to see if this ID entry already exists (has it been already added to the visualizer?)
  ShapeActorMap::iterator am_it = shape_actor_map_->find (id);
  if (am_it != shape_actor_map_->end ())
  {
    pcl::console::print_warn (stderr, "[addPlane] A shape with id <%s> already exists! Please choose a different id and retry.\n", id.c_str ());
    return (false);
  }

  if (coefficients.values.size () != 4)
  {
    PCL_WARN ("[addPlane] Coefficients size does not match expected size (expected 4).\n");
    return (false);
  }

  vtkSmartPointer<vtkDataSet> data = createPlane (coefficients, x, y, z);

  // Create an Actor
  vtkSmartPointer<vtkLODActor> actor;
  createActorFromVTKDataSet (data, actor);
  actor->GetProperty ()->SetRepresentationToSurface ();
  addActorToRenderer (actor, viewport);

  // Save the pointer/ID pair to the global actor map
  (*shape_actor_map_)[id] = actor;
  return (true);
}

从以上实现可以发现，pcl中添加平面，主要是通过调用函数vtkSmartPointer<vtkDataSet> data = createPlane (...)来完成的，函数的命名说明该函数的功能是创建一个平面，随后pcl负责添加并显示该平面。其中createPlane(...)的实现位于文件pcl/visualization/src/common/common.cpp中，内容如下：


vtkSmartPointer<vtkDataSet> 
pcl::visualization::createPlane (const pcl::ModelCoefficients &coefficients)
{
  vtkSmartPointer<vtkPlaneSource> plane = vtkSmartPointer<vtkPlaneSource>::New ();
  plane->SetNormal (coefficients.values[0], coefficients.values[1], coefficients.values[2]);

  double norm_sqr = coefficients.values[0] * coefficients.values[0]
                  + coefficients.values[1] * coefficients.values[1]
                  + coefficients.values[2] * coefficients.values[2];

  plane->Push (-coefficients.values[3] / sqrt(norm_sqr));
  plane->Update ();
  return (plane->GetOutput ());
}


vtkSmartPointer<vtkDataSet> 
pcl::visualization::createPlane (const pcl::ModelCoefficients &coefficients, double x, double y, double z)
{
  vtkSmartPointer<vtkPlaneSource> plane = vtkSmartPointer<vtkPlaneSource>::New ();
  

  double norm_sqr = 1.0 / (coefficients.values[0] * coefficients.values[0] +
                           coefficients.values[1] * coefficients.values[1] +
                           coefficients.values[2] * coefficients.values[2] );

//  double nx = coefficients.values [0] * norm;
//  double ny = coefficients.values [1] * norm;
//  double nz = coefficients.values [2] * norm;
//  double d  = coefficients.values [3] * norm;
  
//  plane->SetNormal (nx, ny, nz);
  plane->SetNormal (coefficients.values[0], coefficients.values[1], coefficients.values[2]);

  double t = x * coefficients.values[0] + y * coefficients.values[1] + z * coefficients.values[2] + coefficients.values[3];
  x -= coefficients.values[0] * t * norm_sqr;
  y -= coefficients.values[1] * t * norm_sqr;
  z -= coefficients.values[2] * t * norm_sqr;
  plane->SetCenter (x, y, z);
  plane->Update ();
  
  return (plane->GetOutput ());
}

函数创建平面是通过vtk创建plane完成的，但是上面的函数实现中仅仅设置了平面的法向量、center信息，并没有和平面大小相关的信息。通过查看vtkPlaneSource的头文件可以看到，其方法有SetPoint1,SetPoint2等，这些方法的说明如下：

// Description:
// Specify a point defining the origin of the plane.
vtkSetVector3Macro(Origin,double);
vtkGetVectorMacro(Origin,double,3);

// Description:
// Specify a point defining the first axis of the plane.
void SetPoint1(double x, double y, double z);
void SetPoint1(double pnt[3]);
vtkGetVectorMacro(Point1,double,3);

// Description:
// Specify a point defining the second axis of the plane.
void SetPoint2(double x, double y, double z);
void SetPoint2(double pnt[3]);
vtkGetVectorMacro(Point2,double,3);

主要是设置平面的原点位置、平面2条边的位置(边长信息)。因此通过修改平面边长可以实现对平面大小的修改。

实现

实现原理简介

以1*x + 0*y + 0*z + (-1) = 0平面为例，该平面参数为(1,0,0,-1)，调用pcl中addPlane函数添加平面(平面center=(3,3,3))后，该平面的origin=(1,2.5,3.5),point1=(1,2.5,2.5),point2=(1,3.5,3.5),在坐标系中大概如下图所示：
平面默认参数
从上图可以看到平面的大小默认为1，增大平面大小关键在于延长平面的边长OB,OA或者延长CA,CB。此处我选择延长OA，OB。若需要对边长OB扩大为原长度1的 λ \lambda λ大小，那么只需要求出延长后点B的坐标 B ′ B^{'} B′即可。
假设坐标系原点(0,0,0)记为字母D。计算过程如下：

O B ′ ⃗ = λ ( D B ⃗ − D O ⃗ ) 显 然 ， D B ⃗ 即 表 示 点 B 的 坐 标 D B ′ ⃗ = D O ⃗ + O B ′ ⃗ \vec {OB^{'}} = \lambda (\vec {DB}- \vec{DO}) 显然， \vec {DB} 即表示点B的坐标 \\ \vec {DB^{'}} = \vec {DO} + \vec {OB^{'}} OB′ =λ(DB −DO )显然，DB 即表示点B的坐标DB′ =DO +OB′

从而延长后点B的坐标可得。

代码实现及效果展示

代码实现如下。2种实现方式分别对应PCL中addPlane的两种不实现。读者可以用以下两种实现替换pcl中对应的函数，并添加默认参数，然后重新编译pcl。如果认为这样麻烦，也可以像我的例子那样使用，来扩大平面。

#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include <iostream>
#include <vtkPlaneSource.h>   


//对应pcl中的bool pcl::visualization::PCLVisualizer::addPlane (const pcl::ModelCoefficients &coefficients, const std::string &id, int viewport)   
vtkSmartPointer<vtkPolyData> createPlane(const pcl::ModelCoefficients& coefficients, float scale[2]=nullptr)
{
    vtkSmartPointer<vtkPlaneSource> plane = vtkSmartPointer<vtkPlaneSource>::New ();

    plane->SetNormal (coefficients.values[0], coefficients.values[1], coefficients.values[2]);
    double norm_sqr = coefficients.values[0] * coefficients.values[0]
                      + coefficients.values[1] * coefficients.values[1]
                      + coefficients.values[2] * coefficients.values[2];


    plane->Push(-coefficients.values[3] / sqrt(norm_sqr));
    plane->SetResolution(200, 200);
    plane->Update();

    double pt1[3], pt2[3], orig[3],center[3];
    plane->GetPoint1(pt1);
    plane->GetPoint2(pt2);
    plane->GetOrigin(orig);
    plane->GetCenter(center);

    double _pt1[3], _pt2[3];
    float scale1=3.0;
    float scale2=3.0;
    if( scale!= nullptr )
    {
        scale1 = scale[0];
        scale2 = scale[1];
    }
    for(int i = 0; i < 3; i++) {
        _pt1[i] = scale1 * (pt1[i] - orig[i]);
        _pt2[i] = scale2 * (pt2[i] - orig[i]);
    }
    for(int i=0; i<3;++i)
    {
        pt1[i] = orig[i] + _pt1[i];
        pt2[i] = orig[i] + _pt2[i];
    }
    plane->SetPoint1(pt1);
    plane->SetPoint2(pt2);



//    //延长origin
//    double _origin[3];
//    for(int i=0; i<3;++i)
//    {
//        _origin[i] = scale*(orig[i]-pt1[i]);
//    }
//    for(int i=0; i<3;++i)
//    {
//        orig[i] = pt1[i] + _origin[i];
//    }
//    plane->SetOrigin(orig);

    plane->Update();
    return (plane->GetOutput());
}



vtkSmartPointer<vtkPolyData> /*pcl::visualization::*/createPlane(const pcl::ModelCoefficients &coefficients, double x, double y, double z, float scale[2]=nullptr)
{
    vtkSmartPointer<vtkPlaneSource> plane = vtkSmartPointer<vtkPlaneSource>::New();


    double norm_sqr = 1.0 / (coefficients.values[0] * coefficients.values[0] +
                             coefficients.values[1] * coefficients.values[1] +
                             coefficients.values[2] * coefficients.values[2]);

    plane->SetNormal(coefficients.values[0], coefficients.values[1], coefficients.values[2]);
    double t = x * coefficients.values[0] + y * coefficients.values[1] + z * coefficients.values[2] + coefficients.values[3];
    x -= coefficients.values[0] * t * norm_sqr;
    y -= coefficients.values[1] * t * norm_sqr;
    z -= coefficients.values[2] * t * norm_sqr;
    
    plane->SetCenter(x, y, z);

    {
        double pt1[3], pt2[3], orig[3],center[3];
        plane->GetPoint1(pt1);
        plane->GetPoint2(pt2);
        plane->GetOrigin(orig);
        plane->GetCenter(center);

        float scale1=3.0;
        float scale2=3.0;
        if( scale!= nullptr )
        {
            scale1 = scale[0];
            scale2 = scale[1];
        }
        //延长pt1,pt2. 延长origin到pt1连线的方向向量
        double _pt1[3], _pt2[3];
        for(int i = 0; i < 3; i++) {
            _pt1[i] = scale1 * (pt1[i] - orig[i]);
            _pt2[i] = scale2 * (pt2[i] - orig[i]);
        }
        //pt1相对于原坐标系下的坐标值
        for(int i=0; i<3;++i)
        {
            pt1[i] = orig[i] + _pt1[i];
            pt2[i] = orig[i] + _pt2[i];
        }
        plane->SetPoint1(pt1);
        plane->SetPoint2(pt2);


//        //延长origin
//        double _origin[3];
//        for(int i=0; i<3;++i)
//        {
//            _origin[i] = scale*(orig[i]-pt1[i]);
//        }
//        for(int i=0; i<3;++i)
//        {
//            orig[i] = pt1[i] + _origin[i];
//        }
//        plane->SetOrigin(orig);
    }
    plane->Update();

    return (plane->GetOutput());
}

//=================================================//
//使用例子
int main (int argc, char *argv[])
{
    pcl::visualization::PCLVisualizer viewer ("PCL visualizer");
    pcl::ModelCoefficients::Ptr plane_1 (new pcl::ModelCoefficients);
    plane_1->values.resize (4);
    plane_1->values[0] = 1;
    plane_1->values[1] = 0;
    plane_1->values[2] = 0;
    plane_1->values[3] = -1;


    //添加自定义的平面
    float scale[2] = {2,5};
    auto plane = createPlane(*plane_1,3,3,3,scale);
    viewer.addModelFromPolyData (plane, "plane_1");
    viewer.setShapeRenderingProperties (pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_COLOR, 0.9, 0.1, 0.1, "plane_1", 0);
    viewer.setShapeRenderingProperties (pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_OPACITY, 0.6, "plane_1", 0);
    //viewer.setShapeRenderingProperties (pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_REPRESENTATION, pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_REPRESENTATION_WIREFRAME, "plane_1", 0);

    //pcl默认的平面
    viewer.addPlane(*plane_1,3,3,3,"plane_2", 0);
    viewer.setShapeRenderingProperties (pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_COLOR, 0.1, 0.1, 0.9, "plane_2", 0);
    viewer.setShapeRenderingProperties (pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_OPACITY, 0.6, "plane_2", 0);
    //viewer.setShapeRenderingProperties (pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_REPRESENTATION, pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_REPRESENTATION_WIREFRAME, "plane_2", 0);




    viewer.addCoordinateSystem (0.5, "axis", 0);
    viewer.setBackgroundColor (0.05, 0.05, 0.05, 0);
    viewer.setPosition (800, 400);

    while (!viewer.wasStopped ())
    {
        viewer.spinOnce ();
    }

    return 0;
}

运行程序，效果如下。可以看新添加的平面变大了，且并非一方形平面。
添加的大平面


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图注:幼儿园的学霸

leonardohaig
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